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龙图腾网恭喜深兰人工智能(深圳)有限公司申请的专利障碍物速度检测方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112633101B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202011476736.8，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权障碍物速度检测方法和装置是由陈海波;李逸岳设计研发完成，并于2020-12-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本障碍物速度检测方法和装置在说明书摘要公布了：本申请提供一种障碍物速度检测方法和装置，所述障碍物速度检测方法包括：获取雷达采集的雷达数据和摄像头采集的视频数据；对所述雷达数据和所述视频数据进行匹配处理；基于所述雷达数据的权重特征和所述视频数据的权重特征，对经过匹配处理的所述雷达数据和所述视频数据进行融合，确定障碍物方位信息；基于目标时间阈值以及与所述目标时间阈值对应的所述障碍物方位信息，确定障碍物速度。本申请提供的障碍物速度检测方法和装置，通过对雷达数据和视频数据进行匹配，并基于两者的权重特征进行融合，根据融合结果确定障碍物方位信息，从而得到目标时间阈值内的障碍物速度，使得置信度更加客观，能够提升对障碍物速度检测的准确度。

本发明授权障碍物速度检测方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种障碍物速度检测方法，其特征在于，包括：获取雷达采集的雷达数据和摄像头采集的视频数据；对所述雷达数据和所述视频数据进行匹配处理；基于所述雷达数据的权重特征和所述视频数据的权重特征，对经过匹配处理的所述雷达数据和所述视频数据进行融合，确定障碍物方位信息；所述融合包括将所述雷达数据中的特征点按照雷达数据占比进行赋权处理，对所述视频数据中的特征点按照视频数据占比进行赋权处理，将经过赋权处理的雷达数据的特征点和经过赋权处理的视频数据的特征点进行叠加处理；所述雷达数据占比和所述视频数据占比是根据所述雷达数据的权重特征和所述视频数据的权重特征对所述雷达数据和所述视频数据进行赋权确定的；基于目标时间阈值以及与所述目标时间阈值对应的所述障碍物方位信息，确定障碍物速度；所述雷达数据的权重特征为基于所述雷达对障碍物样本检测得到的第一检测速度以及所述障碍物样本对应的速度标签得到；所述视频数据的权重特征为基于所述摄像头对障碍物样本检测得到的第二检测速度以及所述障碍物样本对应的速度标签得到；所述速度标签为所述障碍物样本的真实速度值；其中，所述雷达数据的权重特征为所述第一检测速度和所述速度标签对应的第一协方差矩阵；所述视频数据的权重特征为所述第二检测速度和所述速度标签对应的第二协方差矩阵。

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