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龙图腾网恭喜北京轩宇空间科技有限公司申请的专利用于目标跟踪的方法及装置、成像式导引头获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN111862209B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010579427.7，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权用于目标跟踪的方法及装置、成像式导引头是由杨敏;张燚;刘科设计研发完成，并于2020-06-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于目标跟踪的方法及装置、成像式导引头在说明书摘要公布了：本申请涉及成像制导和智能武器装备技术领域，公开一种用于目标跟踪的方法。包括：获取目标物的图像帧；针对相邻图像帧之间的尺度缩放因子和平面旋转角度，获取其对应的二维状态空间；对二维状态空间中进行离散采样并对各离散采样点进行特征提取，获得特征值；对特征值进行频域滤波并根据滤波结果获取目标物的尺度缩放因子和或旋转角度。该方法仅需对尺度和旋转的二维状态空间进行稀疏采样，无需重复运行多次目标跟踪过程，显著提高了计算效率，从而能够更加高效地获得目标物的姿态。本申请还公开一种用于目标跟踪的装置及成像式导引头。

本发明授权用于目标跟踪的方法及装置、成像式导引头在权利要求书中公布了：1.一种用于目标跟踪的方法，其特征在于，包括：获取目标物的图像帧；针对相邻所述图像帧之间的尺度缩放因子和平面旋转角度，获取其对应的二维状态空间；对所述二维状态空间进行离散采样并对各离散采样点进行特征提取，获得特征值；对所述特征值进行频域滤波并根据滤波结果获取所述目标物的尺度缩放因子和或旋转角度；对各离散采样点进行特征提取，获得特征值，包括：从所述目标物的图像帧中提取各所述离散采样点对应的图像区域；获取所述图像区域的表观特征；将所述图像区域的表观特征表示为特征向量；根据所述特征向量获取特征值；针对相邻所述图像帧之间的尺度缩放因子和平面旋转角度获取其对应的二维状态空间，包括：所述目标物在相邻图像帧之间的尺度和旋转具有尺度缩放因子和平面旋转角度两个自由度，使用二维笛卡尔坐标系描述相邻所述图像帧之间的尺度缩放因子和平面旋转角度，以此建立对应尺度缩放因子和平面旋转角度的二维状态空间。

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