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龙图腾网恭喜中国电子科技集团公司第二十八研究所申请的专利三维空间爬壁打磨抛光机器人及打磨能效控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN110860983B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：201911248072.7，技术领域涉及：B24B27/00；该发明授权三维空间爬壁打磨抛光机器人及打磨能效控制方法是由杨青龙;方磊;戚宝运;吕路;王运泽;章琦;许自力;李臻设计研发完成，并于2019-12-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本三维空间爬壁打磨抛光机器人及打磨能效控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种三维空间爬壁打磨抛光机器人及打磨能效控制方法，所述机器人由两个独立的爬壁打磨抛光机器人及俯仰机构组成，在运动过程中可实现两机器人其中之一吸附，由翻转机构带动另一机器人在一定角度范围内实现翻转运动，直至接近目标平面完成吸附，实现空间二面角的过渡，进而实现爬壁打磨抛光机器人在三维空间内的自由运动。所述打磨能效控制方法包括打磨运动过程建模、打磨质量建模、打磨区域生成以及打磨路径智能规划，以打磨运动时间最短为目标，建立效能控制模型，在保证打磨安全性、打磨质量的前提下最大程度的提升效率。本发明可实现机器人在家居墙面、军民用方舱车、木材家具等三维空间进行高效、安全、绿色的打磨抛光。

本发明授权三维空间爬壁打磨抛光机器人及打磨能效控制方法在权利要求书中公布了：1.一种三维空间爬壁打磨抛光机器人的打磨能效控制方法，其特征在于：包括打磨区域建模方法、打磨质量建模方法、运动过程建模方法以及打磨路径智能规划方法，所述打磨区域建模方法根据打磨环境建立三维空间模型，在三维空间模型中提取各运动拐点和面面之间交点，生成整个三维空间的打磨运动链接点，将打磨路径分割为打磨直线段，将机器人的打磨路径规划问题转换为运动直线段终点的连接问题；所述打磨质量建模方法建立打磨质量模型，根据打磨表面粗糙度、打磨电机转速和打磨电机负载压力获得机器人打磨运动速度取值范围；所述打磨质量建模方法具体为：λ＝kvpxnyFNz，其中，λ为打磨表面粗糙度，vp为打磨运动速度，n为打磨电机的转速，FN为打磨电机负载压力，x、y、z为打磨经验模型系数，在机器人作业开始之前，依据作业对象类别，设定粗糙度值计算出所需的打磨运动速度vp；所述运动过程建模方法将爬壁机器人的运动划分为4个阶段进行运动过程力学分析，得到打磨各个阶段力学模型，结合打磨运动速度、额定空载速度得到建立打磨运动过程模型，获得机器人的运动加速度取值范围；所述运动过程建模方法具体为：1打磨阶段，打磨电机施加压力力，以打磨运动速度vp、加速度ap进行直线运动，打磨阶段运动时间t0为， 其中，vs0为上一运动阶段决定的运动初始速度，L0为打磨阶段路径长度；2空载运行阶段，爬壁打磨抛光机器人先将打磨盘提升至安全平面，以加速度ak和运动速度vk进行直线运动，ak＞ap，vk＞vp，空载运行阶段运动时间t1为， 其中，vs1为上一运动阶段决定的运动初始速度，L1为空载运行阶段路径长度；3转向阶段，通过麦克纳姆轮的运动调整运动方向，以角加速度ψpr转向，转向阶段运动时间t2为， 其中，vs2为上一运动阶段决定的运动初始速度，l2为转向过程中机器人在X方向或Y方向的移动距离；4跨壁阶段，打磨抛光机器人单机吸附，通过控制翻转机构的伺服电机以角速度wr带动另外一个机器人进行翻转运动，实现二面角过渡，跨壁阶段运动时间t3为，t3＝θwr*R其中，θ为墙壁间角度，R为电机转轴半径；所述打磨路径智能规划方法建立打磨能效控制模型，将运动速度、运动加速度代入效能控制模型，通过蚁群算法进行解算，获取最优的打磨路径。

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