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龙图腾网恭喜烟台大学申请的专利基于频率感知特征融合的3D车道线生成方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119992502B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510465508.7，技术领域涉及：G06V20/56；该发明授权基于频率感知特征融合的3D车道线生成方法和系统是由宋永超;毕季平;孙丽俊;王璇;徐扬;刘兆伟;单垚;徐树振;吕翠翠;张同设计研发完成，并于2025-04-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于频率感知特征融合的3D车道线生成方法和系统在说明书摘要公布了：本发明涉及3D图像生成技术领域，具体为基于频率感知特征融合的3D车道线生成方法和系统；通过设计包括用于提取图像不同深度尺度特征的多尺度特征提取网络，用于从高分辨率特征中提取高频信息、并与低分辨率特征进行融合以增强低分辨率特征的表达能力的频率金字塔网络，用于提取更稳健、更高级的BEV特征的空间转化融合网络，用于生成3D车道线的车道线提取网络的3D车道线生成模型，来提高了3D车道线生成的准确性和鲁棒性，能够更好地应对复杂环境中的变化，同时保持良好的实时性，适用于自动驾驶和辅助驾驶系统，展现出广阔的应用前景。

本发明授权基于频率感知特征融合的3D车道线生成方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种基于频率感知特征融合的3D车道线生成方法，其特征在于，包括如下操作：S1、获取若干张道路图像和对应车道线标位置数据，形成车道图像训练集；利用车道图像训练集，训练包含有多尺度特征提取网络、频率金字塔网络、空间转化融合网络和车道线提取网络的3D车道线生成模型，得到训练3D车道线生成模型；在频率金字塔网络中，若干个尺度不同的车道特征图分别经特征维度对齐处理，得到若干个尺度不同的图像维度感知特征图；将低尺度的图像维度感知特征图与中尺度的图像维度感知特征图进行频率感知特征融合处理后，再与高尺度的图像维度感知特征图进行频率感知特征融合处理，提取融合结果，得到若干个频率感知交叉融合特征图，用于执行空间转化融合网络中的操作；频率感知特征融合处理的操作具体为：第一尺度图像维度感知特征图与第二尺度图像维度感知特征图的高频特征，经低频特征交叉处理，得到低频交叉特征图；第一尺度图像维度感知特征图与交叉低频特征图经低频特征融合处理，得到低频融合特征图；低频融合特征图与第二尺度图像维度感知特征图的卷积特征，经高频特征交叉处理，得到第一频域感知融合特征图；第一尺度图像维度感知特征图与低频交叉特征图经低通滤波器处理后，与第一频域感知融合特征图经逐元素相加处理，得到浅中尺度频率感知交叉融合特征图；S2、待处理车道图像经训练3D车道线生成模型处理，得到3D车道线。

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