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龙图腾网恭喜西北工业大学深圳研究院;西北工业大学申请的专利基于避障改进斥力势场的海洋无人系统智能路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119916812B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510410915.8，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权基于避障改进斥力势场的海洋无人系统智能路径规划方法是由刘禄;张硕;郝学伟;隋金坪;杨静;任宪奔;冯朝;孙凯;张晓萌;梁泽栋;王艺潞设计研发完成，并于2025-04-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于避障改进斥力势场的海洋无人系统智能路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明涉及无人艇路径规划技术领域，具体涉及一种基于避障改进斥力势场的海洋无人系统智能路径规划方法，包括：建立水面无人艇的工作环境的人工势场；构建虚拟环境斥力势场坐标系；建立虚拟环境斥力势场；建立速度斥力势场；对水面无人艇进行路径规划。本发明针对静态障碍物引入了虚拟环境斥力势场、针对动态障碍物引入了速度斥力势场，从而使得无人艇在传统人工势场法的基础上有效躲避障碍物，进而得到最优规划路径。

本发明授权基于避障改进斥力势场的海洋无人系统智能路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于避障改进斥力势场的海洋无人系统智能路径规划方法，其特征在于，包括：建立水面无人艇的工作环境的人工势场，其中，人工势场包括：引力势场和斥力势场；将无人艇作为坐标系原点，无人艇指向任务目标点的方向为轴方向，垂直无人艇指向任务目标点的方向为轴方向，构建虚拟环境斥力势场坐标系；虚拟环境斥力势场的表达式为： 式中，表示虚拟环境斥力势场；表示静态障碍物在虚拟环境斥力势场坐标系下的横坐标；表示静态障碍物在虚拟环境斥力势场坐标系下的纵坐标；表示虚拟环境斥力系数；表示虚拟环境斥力势场坐标系的轴正方向与任务目标点指向障碍物的向量之间的夹角；获取静态障碍物在虚拟环境斥力势场坐标系下的位置坐标；根据静态障碍物在虚拟环境斥力势场坐标系下的位置坐标，在水面无人艇的工作环境中沿着障碍物边缘切线方向建立虚拟环境斥力势场；构建速度斥力势场的步骤为：根据无人艇与动态障碍物对应的速度矢量，获取无人艇与动态障碍物的速度矢量差；根据速度矢量差，速度矢量差对应的矢量方向与无人艇到动态障碍物之间连线的夹角，构建速度斥力势场；其中，速度斥力势场的表达式为： 式中，表示速度斥力势场；表示无人艇与动态障碍物的速度矢量差；表示速度斥力系数；表示速度矢量差方向与无人艇到动态障碍物之间连线的夹角；表示无人艇与动态障碍物的距离；表示速度斥力场的作用半径；根据无人艇与动态障碍物对应的速度矢量，在水面无人艇的工作环境中建立速度斥力势场；在人工势场中引入虚拟环境斥力势场、速度斥力势场得到目标人工势场，并利用人工势场法在目标人工势场下对水面无人艇进行路径规划得到水面无人艇的路径轨迹。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人西北工业大学深圳研究院;西北工业大学，其通讯地址为：518057 广东省深圳市南山区粤海街道高新南九道45号西北工业大学三航科技大厦25楼2501室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。