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龙图腾网获悉佛山市通广智能装备制造有限公司申请的专利具有锁定模式的三移动一转动并联机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119115898B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411355479.0，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权具有锁定模式的三移动一转动并联机器人是由刘伟;连怡欣;杨帆;蒙斌斌;赵雨轩;封磊设计研发完成，并于2024-09-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本具有锁定模式的三移动一转动并联机器人在说明书摘要公布了：本发明公开具有锁定模式的三移动一转动并联机器人，包括有定平台和动平台，定平台与动平台之间设置有第一运动链、第二运动链、第三运动链及第四运动链；第一运动链包括有第一转动副R11、第二连杆组件、第五连杆组件及第八转动副R18；第二连杆组件通过第一转动副R11与定平台连接，第五连杆组件通过第八转动副R18与动平台连接；第二连杆组件与第五连杆组件之间还设置有第一支链及第二支链，第二连杆组件与第五连杆组件通过第一支链及第二支链连接。该机器人在通过一个辅助驱动可使得机器人变换到锁定模式下，该模式下不需要锁定驱动，机器人即可保持姿态稳定，可满足特定静止位形下动平台具有一定的静态承载能力和刚度。

本发明授权具有锁定模式的三移动一转动并联机器人在权利要求书中公布了：1.具有锁定模式的三移动一转动并联机器人，其特征在于，包括有定平台（1）和动平台（17），定平台（1）与动平台（17）之间设置有第一运动链、第二运动链、第三运动链及第四运动链；所述第一运动链包括有第一转动副R11、第二连杆组件（2）、第五连杆组件（5）及第八转动副R18；第二连杆组件（2）通过第一转动副R11与定平台（1）连接，第五连杆组件（5）通过第八转动副R18与动平台（17）连接；第二连杆组件（2）与第五连杆组件（5）之间还设置有第一支链及第二支链，第二连杆组件（2）与第五连杆组件通过第一支链及第二支链连接；所述第一支链包括依次连接的第二转动副R12、第三连杆（3）、第三转动副R13、第四连杆（4）及第四转动副R14；所述第二支链连接包括依次连接的第五转动副R15、第六连杆（6）、第六转动副R16、第七连杆（7）及第七转动副R17；所述第二连杆组件（2）包括有U型连杆（2-1）与第一连接竖杆（2-2），第一连接竖杆（2-2）的第一端与U型连杆（2-1）的中心处的横杆连接，第一连接竖杆（2-2）的第二端与第一转动副R11连接；U型连杆（2-1）的第一端与第二转动副R12连接，U型连杆（2-1）的第二端与第七转动副R17；所述第五连杆组件（5）包括有连接横杆（5-1）及第二连接竖杆（5-2），连接横杆（5-1）的第一端与第四转动副R14连接，连接横杆（5-1）的第二端与第五转动副R15连接；所述第二运动链包括有依次连接的第二十一转动副R21、第八连杆（8）、第二十二移动副P22、第九连杆（9）、第二十三移动副P23、第十连杆（10）及第二十四移动副P24；第二十四移动副P24还与动平台（17）连接，第二十一转动副R21还与定平台（1）连接；所述第三运动链包括依次连接的第三十一移动副P31、第十一连杆（11）、第三十二移动副P32、第十二连杆（12）、第三十三移动副P33、第十三连杆（13）及第三十四转动副R34；第三十四转动副R34还与与动平台（17）连接，第三十一移动副P31还与定平台（1）连接；所述第四运动链包括依次连接的第四十一移动副P41、第十四连杆（14）、第四十二移动副P42、第十五连杆（15）、第四十三移动副P43、第十六连杆（16）及第四十四转动副R44；第四十四转动副R44还与动平台（17）连接，第四十一移动副P41还与定平台（1）连接。

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