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龙图腾网获悉东南大学申请的专利一种具有动态安全约束的自动驾驶车辆转向容错控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119310986B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411247694.9，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种具有动态安全约束的自动驾驶车辆转向容错控制方法是由祝小元;邱照玉;李玉雪;殷国栋设计研发完成，并于2024-09-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种具有动态安全约束的自动驾驶车辆转向容错控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种具有动态安全约束的自动驾驶车辆转向容错控制方法，包括：步骤S1：获取障碍物的信息和实时的车辆状态；步骤S2：计算车辆和各障碍物的距离，将与车辆最近的障碍物作为第一障碍物，并基于第一障碍物与车辆的距离和触发函数生成触发函数值，其中，触发函数为取值为0至1的快速切换的连续函数；步骤S3：基于触发函数值，结合障碍函数对获取的原始车辆误差进行修正得到修正后的车辆误差，其中，车辆误差包括车辆横向误差和车辆航向角误差；步骤S4：基于修正后的车辆误差进行车辆转向控制。与现有技术相比，本发明构造了基于距离的触发函数结合障碍函数，实现了有无安全约束的连续稳定的切换。在保证车辆安全的同时具有减轻控制系统负载的优点。

本发明授权一种具有动态安全约束的自动驾驶车辆转向容错控制方法在权利要求书中公布了：1.一种具有动态安全约束的自动驾驶车辆转向容错控制方法，其特征在于，包括：步骤S1：获取障碍物的信息和实时的车辆状态，其中，所述车辆状态包括车辆位置和车辆航向角；步骤S2：计算车辆和各障碍物的距离，将与车辆最近的障碍物作为第一障碍物，并基于第一障碍物与车辆的距离和触发函数生成触发函数值；步骤S3：基于触发函数值，结合障碍函数对获取的原始车辆误差进行修正得到修正后的车辆误差，保证车辆在安全约束内，其中，车辆误差包括车辆横向误差和车辆航向角误差；步骤S4：基于修正后的车辆误差结合径向基神经网络进行车辆转向容错控制；所述触发函数为： 其中：为触发函数，d为第一障碍物和车辆的距离，dsv为安全距离，e为自然底数，m为系统阶数，μ为触发参数；所述修正后的车辆误差为： 其中：为修正后的车辆误差，为安全约束的上限，为安全约束的下限，为原始车辆误差，为触发辅助变量，为触发函数，l为1时表示车辆位置，为2时表示车辆航向角。

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