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龙图腾网获悉惠州华阳通用电子有限公司申请的专利一种车辆定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119043344B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411161415.7，技术领域涉及：G01C21/26；该发明授权一种车辆定位方法是由刘振设计研发完成，并于2024-08-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种车辆定位方法在说明书摘要公布了：本发明提供车辆定位方法，方法包括：步骤1、建立标定环境，所述标定环境包括阿克曼转向模型及预设标定条件；步骤2、在所述标定环境下标定轮距；步骤3、在所述标定环境下根据所述轮距标定转向传动比；步骤4、根据标定结果确定车辆位置。本发明无需昂贵的RTK设备，且标定精度高于RTK设备，有效提升了车辆里程计的计算精度。

本发明授权一种车辆定位方法在权利要求书中公布了：1.一种车辆定位方法，其特征在于，包括：步骤1、建立标定环境，所述标定环境包括阿克曼转向模型及预设标定条件，所述预设标定条件为：标定时控制车辆速度小于5kmh，为低速工况，车辆无侧滑，轮胎侧偏忽略，以车辆后轴中心点为参考点；步骤2、在所述标定环境下标定轮距；步骤3、在所述标定环境下根据所述轮距标定转向传动比；步骤4、根据标定结果确定车辆位置；所述步骤4包括：步骤401、建立全局坐标系；步骤402、计算在单位时间内后左轮的左侧单位行驶距离、后右轮的右侧单位行驶距离；步骤403、根据所述左侧单位行驶距离、右侧单位行驶距离判断车辆行驶类型；步骤404、根据所述车辆行驶类型及行驶方向，计算车辆当前时刻的位姿；所述步骤404包括：若车辆行驶类型为曲线行驶，则按照第一预设规则确定车辆后轴中心点当前时刻的位姿，所述一预设规则为：步骤A1、根据标定的转向传动比，由前一时刻方向盘转角得到后轴中心点前一时刻的转弯半径；步骤A2、计算车辆后轴中心点在单位时间内的中心点单位行驶距离；步骤A3、根据所述后轴中心点前一时刻的转弯半径、中心点单位行驶距离，确定单位时间内车辆航向角的变化量；步骤A4、根据所述单位时间内车辆航向角的变化量确定单位时间内圆弧轨迹对应的圆弧弦的弦长以及所述圆弧弦与全局坐标系X轴的第一夹角；步骤A5、根据车辆前一时刻的位姿及所述弦长及第一夹角确定车辆后轴中心点当前时刻的位姿。

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