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龙图腾网获悉长安大学申请的专利自动驾驶车辆测试场景的生成方法、系统、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119514308B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411122460.1，技术领域涉及：G06F30/27；该发明授权自动驾驶车辆测试场景的生成方法、系统、设备及介质是由郝茹茹;赵祥模;张涤非;李毅;周洲设计研发完成，并于2024-08-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本自动驾驶车辆测试场景的生成方法、系统、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明公开一种自动驾驶车辆测试场景的生成方法、系统、设备及介质，涉及危险场景生成技术领域，该方法包括：基于车道坐标系统生成初始场景；搭建单向单车道跟驰场景；具体包括：基于初始场景创建道路和车辆；车辆包括基于IDM模型的自动驾驶车辆和智能体车辆；搭建单向双车道切车场景；具体包括：基于初始场景创建双车道和车辆；车辆包括基于IDM模型的自动驾驶车辆和智能体车辆；根据搭建的单向单车道跟驰场景与单向双车道切车场景，生成用于自动驾驶车辆测试的危险场景；该方法通过高效、准确地生成自动驾驶系统的危险场景，以加速测试和验证自动驾驶系统在复杂和高风险环境中的性能和安全性。

本发明授权自动驾驶车辆测试场景的生成方法、系统、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种自动驾驶车辆测试场景的生成方法，其特征在于，包括以下步骤：基于车道坐标系搭建初始车辆驾驶测试场景；搭建单向单车道跟驰场景；具体包括：基于初始车辆驾驶测试场景创建道路和车辆；所述车辆包括基于IDM模型的自动驾驶车辆V11和智能体车辆V12；其中，V11跟驰V12；将V11的加速度变化率Jerk和碰撞时间TTC对单向单车道跟驰场景的影响程度作为单向单车道跟驰场景的奖励函数；其中，当Jerk越大、TTC越小，则场景的危险系数越高；搭建单向双车道切车场景；具体包括：基于初始车辆驾驶测试场景创建双车道和车辆；所述车辆包括基于IDM模型的自动驾驶车辆V21和智能体车辆V22，且V22处于V21后方；当V21检测到在当前车道的V22接近V21时，V21选择切换车道；当V21远离V22时，V21选择保持当前车道并进行减速；通过引入责任敏感安全模型RSS，将判断V21与V22之间的实际距离与RSS最小纵向安全距离的大小作为单向双车道切车场景的奖励函数；其中，对于任意时刻，若V21与V22之间的实际距离dmin小于RSS最小纵向安全距离dmin_RSS，将这个时刻的场景视为危险场景；根据搭建的单向单车道跟驰场景与单向双车道切车场景，生成用于自动驾驶车辆测试的危险场景。

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