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龙图腾网获悉广东工业大学申请的专利一种考虑洋流的多智能AUVs水下路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119024869B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411049178.5，技术领域涉及：G05D1/485；该发明授权一种考虑洋流的多智能AUVs水下路径规划方法是由李军毅;张雄琛;黄杨程;饶红霞;鲁仁全设计研发完成，并于2024-08-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种考虑洋流的多智能AUVs水下路径规划方法在说明书摘要公布了：一种考虑洋流的多智能AUVs水下路径规划方法，包括以下步骤：1基于提前收集好的海洋数据，利用洋流函数，调整参数得到模拟洋流，同时确定航行时最有价值的航点建立起田字型搜索策略的导向二维洋流图；2基于改进DBO的思想，在构建的问题空间中利用一种海洋因子云理论进行AUVs群的初始化位置；3每个AUV根据当前位置评估其周围环境的适应度，并采取对应种群的行动来更新自己的位置；4按照自适应洋流比例分为四大种群。本方案提出的智能AUV路径规划方法，使得整体路径规划方法更加的高效。

本发明授权一种考虑洋流的多智能AUVs水下路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种考虑洋流的多智能AUVs水下路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：1基于提前收集好的海洋数据，利用洋流函数，调整参数得到模拟洋流，同时确定航行时最有价值的航点建立起田字型搜索策略的导向二维洋流图；2基于改进DBO的思想，在构建的问题空间中利用一种海洋因子云理论进行AUVs群的初始化位置；3每个AUV根据当前位置评估其周围环境的适应度，并采取对应种群的行动来更新自己的位置；4按照自适应洋流比例分为四大种群，自适应洋流比例是指适应洋流的变化情况，可根据洋流的影响动态的调整比例，以此来适应洋流，使得整体方法更加高效；具体的公式如下：四个比例系数如公式21所示： 分别代表AUV种群1、AUV种群2、AUV种群3、AUV种群4；洋流自适应因子如公式22所示： η代表洋流变化，k1和k2是调整参数；0ω1，通过调整自适应因子ω，动态地调整各个种群AUV的比例系数，以适应洋流变化和优化整体性能；5种群1通过融合洋流因子的滚球行动、遇到障碍物则通过融合跳跃机制的跳舞、种群2通过觅食、种群3通过繁殖和种群4通过趋近远差的偷窃各自执行寻找最优点的路径点；6将各自的区域的最优路径点进行信息整合和决策，通过洋流评价机制筛选出最优路径。

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