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龙图腾网获悉盐城工学院申请的专利一种沙土环境下机器人作业智能控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119002334B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410987670.0，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权一种沙土环境下机器人作业智能控制方法及系统是由杨流松;许莉娟设计研发完成，并于2024-07-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种沙土环境下机器人作业智能控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种沙土环境下机器人作业智能控制方法及系统包括：采集工作机器人的实时反馈数据，根据实时反馈数据构建工作机器人的实时工作姿态和实时运动策略，根分析沙土环境的沙土流动特征，根据沙土流动特征修正工作机器人的实时运动策略，获取沙土环境的地图信息，结合沙土流动特征分析所述沙土环境的沙土流向，结合工作机器人的工作目标为工作机器人进行路径规划，分析工作机器人工作路径中包含的若干个易陷区域，在工作机器人到达易陷区域前将工作机器人调节至防陷姿态，采用自适应控制算法，根据传感器反馈实时调整机器人的姿态和运动策略，在作业过程中动态调整路径，适应沙土表面的变化。

本发明授权一种沙土环境下机器人作业智能控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种沙土环境下机器人作业智能控制方法，其特征在于，包括：步骤1：采集工作机器人的实时反馈数据，根据所述实时反馈数据构建所述工作机器人的实时工作姿态和实时运动策略；步骤2：根据每一反馈时刻下对应的实时工作姿态分析沙土环境的沙土流动特征，根据所述沙土流动特征修正所述工作机器人的实时运动策略；步骤3：获取所述沙土环境的地图信息，结合所述沙土流动特征分析所述沙土环境的沙土流向，结合工作机器人的工作目标为所述工作机器人进行路径规划；步骤4：分析所述工作机器人工作路径中包含的若干个易陷区域，在所述工作机器人到达所述易陷区域前将所述工作机器人调节至防陷姿态；所述步骤2，包括：步骤21：根据所述实时运动策略确定所述工作机器人在对应反馈时刻下的标准工作姿态，统计同一反馈时刻下对应的标准工作姿态和实时工作姿态之间的姿态差异方向和姿态差异量，建立每一所述反馈时刻下对应的姿态差异向量；步骤22：将所述差异向量进行时间排序生成差异向量队列，对所述差异向量队列进行动态监测，得到所述工作机器人在不同反馈时刻下对应的位置动态偏移信息，根据所述位置动态偏移信息构建所述沙土环境的沙土流动特征；步骤23：根据所述沙土流动特征生成所述工作机器人的被干扰特征，根据所述被干扰特征调取若干个抗干扰策略，分别将每一所述抗干扰策略对所述实时运动策略进行对接，得到每一所述抗干扰策略与所述实时运动策略之间的匹配程度；步骤24：筛选匹配程度最高的目标抗干扰策略，利用所述目标抗干扰策略与所述实时运动策略进行融合生成所述工作机器人的修正运动策略；还包括：根据所述位置动态偏移信息构建所述工作机器人的工作稳定性，当所述工作稳定性不满足规定条件时，对所述实时运动策略进行修正；反之，不对所述实时运动策略进行修正。

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