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龙图腾网获悉南方科技大学申请的专利一种外肢体机器人的运动轨迹规划方法、装置及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118906047B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410971389.8，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种外肢体机器人的运动轨迹规划方法、装置及设备是由付成龙;严浩耘;冷雨泉;涂志鑫;叶韬;江轶豪设计研发完成，并于2024-07-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种外肢体机器人的运动轨迹规划方法、装置及设备在说明书摘要公布了：本申请适用于负重行走机器人技术领域，提供了一种外肢体机器人的运动轨迹规划方法、装置及设备，包括：当外肢体机器人的机械腿为摆动状态时，获取外肢体机器人的当前整体位置信息、当前速度信息、当前摆动相位和人机交互处的当前交互位置信息，根据当前整体位置信息、当前速度信息、当前摆动相位和当前交互位置信息，计算得到该机械腿的平衡落足点和落足点转向补偿，根据该机械腿的平衡落足点和落足点转向补偿，计算得到该机械腿的最终落足点，根据该机械腿的最终落足点和外肢体机器人的当前摆动相位，计算得到该机械腿的运动轨迹。通过本发明可以解决现有的外肢体机器人跟随穿戴者移动时无法适配穿戴者的运动方向和运动速度的问题。

本发明授权一种外肢体机器人的运动轨迹规划方法、装置及设备在权利要求书中公布了：1.一种外肢体机器人的运动轨迹规划方法，其特征在于，包括：若外肢体机器人的机械腿处于摆动状态，获取所述外肢体机器人的当前整体位置信息、当前速度信息、当前摆动相位，以及人机交互处的当前交互位置信息；根据所述外肢体机器人的当前整体位置信息、当前速度信息、当前摆动相位，以及所述人机交互处的当前交互位置信息，分别计算得到处于摆动状态的所述机械腿的平衡落足点和落足点转向补偿；根据处于摆动状态的所述机械腿的所述平衡落足点和所述落足点转向补偿，计算得到处于摆动状态的所述机械腿的最终落足点；根据处于摆动状态的所述机械腿的所述最终落足点和所述外肢体机器人的所述当前摆动相位，计算得到处于摆动状态的所述机械腿的运动轨迹；所述根据所述外肢体机器人的当前整体位置信息、当前速度信息、当前摆动相位，以及所述人机交互处的当前交互位置信息，计算得到处于摆动状态的所述机械腿的平衡落足点，包括：根据所述外肢体机器人的当前整体位置信息中的当前髋关节位置，确定第一落足点；根据所述外肢体机器人的当前速度信息中的当前线速度、所述当前摆动相位和所述第一落足点，确定默认落足点；根据所述外肢体机器人的当前速度信息中的当前线速度和当前角速度，所述外肢体机器人的当前整体位置信息中的当前质心位置，以及所述人机交互处的当前交互位置信息中的交互点位置，计算得到穿戴者的运动速度；根据所述默认落足点和所述穿戴者的所述运动速度，计算得到处于摆动状态的所述机械腿的平衡落足点；所述根据所述外肢体机器人的当前整体位置信息、当前速度信息，以及所述人机交互处的当前交互位置信息，计算得到处于摆动状态的所述机械腿的落足点转向补偿，包括：根据所述外肢体机器人的当前整体位置信息中的当前质心位置和所述人机交互处的当前交互位置信息中的交互点位置，计算得到所述外肢体机器人在切向方向的期望速度；根据所述外肢体机器人在切向方向的期望速度和所述外肢体机器人的当前速度信息中的当前线速度，计算得到处于摆动状态的所述机械腿的落足点转向补偿。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人南方科技大学，其通讯地址为：518055 广东省深圳市南山区桃源街道学苑大道1088号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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