四川犍小茉科技有限公司梁翔获国家专利权
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龙图腾网获悉四川犍小茉科技有限公司申请的专利机械采摘末端执行器获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN222941278U 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-06发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202421657970.4，技术领域涉及：A01D46/30；该实用新型机械采摘末端执行器是由梁翔;万义才;谭洪顺;孙安仁设计研发完成，并于2024-07-12向国家知识产权局提交的专利申请。
本机械采摘末端执行器在说明书摘要公布了：本实用新型涉及机器人采摘领域，尤其涉及一种机械采摘末端执行器，包括固定在机械臂下端的固定座、角度电机、双摇杆机构和开合电机，所述角度电机固定在固定座外侧，所述双摇杆机构为两个，对称设置在固定座两端，各双摇杆机构的一个摇杆端部与角度电机的输出轴固定连接，另一个摇杆端部与固定座铰接，各双摇杆机构的连杆向外延伸并与开合电机相连，所述开合电机底部固定有开合机架，所述开合机架外侧沿周向铰接有若干个夹爪瓣，开合机架内侧设有与所述开合电机的输出轴传动连接的凸轮件和弹性连接在开合机架与夹瓜瓣之间的弹性件，所述凸轮件在开合电机的驱动下带动各所述夹爪瓣同时开合。本实用新型在采摘过程中稳定性高且花朵采摘品质好。
本实用新型机械采摘末端执行器在权利要求书中公布了：1.机械采摘末端执行器，其特征在于，包括固定在机械臂下端的固定座、角度电机、双摇杆机构和开合电机，所述角度电机固定在固定座外侧，所述双摇杆机构为两个，对称设置在固定座两端，各双摇杆机构的一个摇杆端部与角度电机的输出轴固定连接，另一个摇杆端部与固定座铰接，各双摇杆机构的连杆向外延伸并与开合电机相连，所述开合电机底部固定有开合机架，所述开合机架外侧沿周向铰接有若干个夹爪瓣，开合机架内侧设有与所述开合电机的输出轴传动连接的凸轮件和弹性连接在开合机架与夹瓜瓣之间的弹性件，所述凸轮件在开合电机的驱动下带动各所述夹爪瓣同时开合。
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