松延动力(北京)科技有限公司宁延获国家专利权
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龙图腾网获悉松延动力(北京)科技有限公司申请的专利多自由度人形机器人获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN222945599U 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-06发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202421625656.8，技术领域涉及：B25J18/00；该实用新型多自由度人形机器人是由宁延;郑亮;姜哲源;张世璞设计研发完成，并于2024-07-10向国家知识产权局提交的专利申请。
本多自由度人形机器人在说明书摘要公布了：本实用新型涉及机器人技术领域，特别是涉及一种多自由度人形机器人，包括有胸部机构、头部机构、上肢机构以及下肢机构；其中胸部机构采用镂空结构的支撑骨架，控制模组及电源模组整合到支撑骨架内，布局合理，同时避免电源模组及控制模组的工作温度过高；在头部机构及支撑骨架前端均设置有视觉传感器，用于检测环境，提高机器人的运动精度；上肢机构设置有肩关节组件及肘关节组件，驱动机器人手臂的四轴运动，满足工作需求，同时采用电机与连杆的直驱结构，传动效率高；下肢机构设置有髋部传动机构及腿部传动机构，其中髋部传动机构通过正交化设计以及对向设置的结构设计，使得传动机构高度集成，结构紧凑，实现机器人的小型化。
本实用新型多自由度人形机器人在权利要求书中公布了：1.一种多自由度人形机器人，其特征在于，包括：胸部机构，所述胸部机构包括支撑骨架、以及设于所述支撑骨架两侧的连接架；所述支撑骨架为镂空结构，所述支撑骨架内侧设有上容纳腔及下容纳腔，所述上容纳腔内设有控制模组，所述下容纳腔内设有电源模组；所述支撑骨架的前端设有腰间视觉传感器；头部机构，所述头部机构包括装设于所述支撑骨架上端的头部主体、以及设于所述头部主体内部的头部视觉传感器；上肢机构，所述上肢机构对称连接于所述胸部机构两侧，所述上肢机构包括装配连接的肩关节组件以及肘关节组件；所述肩关节组件与所述连接架装配连接；下肢机构，所述下肢机构包括倾斜设置的髋部基座及两个对称设置于所述髋部基座上的机器人腿部，所述髋部基座固定于所述支撑骨架的下端。
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