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龙图腾网获悉四川大学申请的专利一种基于多尺度并行单像素的三维测量方法、装置及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118670254B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410321901.4，技术领域涉及：G01B11/00；该发明授权一种基于多尺度并行单像素的三维测量方法、装置及系统是由吴周杰;王浩然;陈菲菲;张启灿;陈正东;李训仁设计研发完成，并于2024-03-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于多尺度并行单像素的三维测量方法、装置及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及并行单像素三维测量技术领域，特别涉及一种基于多尺度并行单像素的三维测量方法、装置及系统，本发明根据尺度因子将待投影单像素图像像面等分，不改变原有直接分量的像素位置，而在多个子区成像并复制、拼接，转换为投影仪视角的完整图像，在相同的采样率下通过减少成像靶面从而能够获得更精确的成像结果；同时，本发明通过深度约束在后续立体匹配算法中减少了像面上搜索范围，并进一步抑制多尺度成像中复制子区、拼接成像带来混叠干扰，并且该约束能保证成像中只需要在频谱的水平和竖直两个方向采样，不需要额外方向的切片，以消除雷登变换的歧义性。在相同的深度约束条件下，本发明可以连续测量，适用于动态场景的测量。

本发明授权一种基于多尺度并行单像素的三维测量方法、装置及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于多尺度并行单像素的三维测量方法，其特征在于，所述方法包括：根据尺度因子将第一单像素图像进行等分，获取若干大小相等的第二单像素图像；根据所述第二单像素图像的频谱采样路径和采样点，生成对应频率的若干第三单像素图像，所述第三单像素图像为四步相移的条纹图像；控制投影单元将所述第三单像素图像并行投影至待测物体，并控制摄像单元进行拍摄，获取若干第一图像；根据所述第三单像素图像计算出每个第一图像的谱系数，根据每个第一图像对应的谱系数进行并行转换，生成对应的若干第二图像，所述第二图像是投影仪视角；将每个第二图像根据尺度因子进行复制和拼接，生成对应的若干第三图像，所述第三图像与所述第一单像素图像的大小和位置对应；根据深度约束并行转换每个第三图像中的像素点，根据立体匹配算法计算转换后的各像素点对应的世界坐标，生成待测物体的三维点云；其中，根据深度约束并行转换每个第三图像中的像素点，包括：根据深度约束的展开相位和所述第三单像素的条纹频率，将每个第三图像中的像素点进行转换，表示为： ， ，其中，、为像素点对应的亚像素坐标，、为、对应到相机屏幕的坐标，为水平方向的展开相位，为竖直方向的展开相位，为所述第三单像素图像的条纹频率；所述深度约束为：将摄像单元中的预设像素点用并行单像素方法，获取不同深度下的所述预设像素点对应的预设投影单元视角图像，所述预设投影单元视角图像中预设像素点的线段范围，构成所述深度约束。

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