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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利基于多扩张状态观测器融合的直线电机系统扰动估计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117713620B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311795395.4，技术领域涉及：H02P21/18；该发明授权基于多扩张状态观测器融合的直线电机系统扰动估计方法是由李晓磊;吴立刚;唐飞龙;向治桦;奎啟昕;刘嘉伟设计研发完成，并于2023-12-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于多扩张状态观测器融合的直线电机系统扰动估计方法在说明书摘要公布了：基于多扩张状态观测器融合的直线电机系统扰动估计方法，它属于精密加工、机电伺服与运动控制领域。本发明解决了传统线性扩张状态观测器对直线电机系统扰动估计误差峰值较大的问题。本发明包括：步骤一、建立控制量输出到直线电机运行位置的传递函数模型，将传递函数模型写成状态空间方程的形式；步骤二、基于n阶状态空间方程设计扩张状态观测器，基于扩张状态观测器建立观测器模型，按照规则选取扩张状态观测器状态初值；步骤三、利用带遗忘因子的递推最小二乘法和扩张状态观测器状态初值，计算各扩张状态观测器的权值，根据权值对各扩张状态观测器的扰动估计进行加权求和，得到扰动估计结果。本发明方法可应用于直线电机伺服控制系统的扰动估计。

本发明授权基于多扩张状态观测器融合的直线电机系统扰动估计方法在权利要求书中公布了：1.基于多扩张状态观测器融合的直线电机系统扰动估计方法，其特征在于，所述方法具体包括以下步骤：步骤一、建立控制量输出到直线电机运行位置的传递函数模型，再将建立的传递函数模型写成状态空间方程的形式；所述传递函数模型为： 其中，K为二阶系统开环增益，T为机械时间常数，s为拉普拉斯微分算子，Fs为控制量的拉普拉斯变换，Ps为位置量的拉普拉斯变换；所述状态空间方程为： 其中，x为直线电机的位置，为x的一阶导数，v为直线电机的速度值，为v的一阶导数，gv为电机库伦摩擦系数，sgn·为符号函数，d为系统模型不确定性和外部扰动，u为系统的控制量输入；步骤二、基于n阶状态空间方程设计扩张状态观测器，再建立包含n+1个扩张状态观测器的观测器模型，并按照选取规则选取扩张状态观测器状态的初始值；步骤三、再利用带遗忘因子的递推最小二乘法和扩张状态观测器状态初始值，计算观测器模型中每个扩张状态观测器对应的权值，根据权值对各个扩张状态观测器的扰动估计进行加权求和，得到扰动估计结果。

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