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龙图腾网获悉苏州大学申请的专利一种机器人导航与舒适跟随交互方法、系统、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117808035B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311767852.9，技术领域涉及：G06N3/008；该发明授权一种机器人导航与舒适跟随交互方法、系统、设备及介质是由迟文政;许绪君;曹辰阳;贡晓飞;徐晴川;孙立宁设计研发完成，并于2023-12-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人导航与舒适跟随交互方法、系统、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明涉及服务型机器人和人工智能领域，尤其是指一种机器人导航与舒适跟随交互方法、系统、设备及介质，所述方法包括：构建服务机器人的先验知识库；接收来自用户的自然语言指令进行处理，将处理后的自然语言指令与知识库进行关键词匹配，以提取多个目标地标点的坐标信息和目标人物信息；识别到目标人物后，根据初始跟随距离在规划的最优路径下进行跟随，并对初始跟随距离进行实时优化，根据优化后的跟随距离调整对目标人物的跟随距离，并且将优化后的跟随距离作为下次跟随的初始距离更新到所述目标人物知识库中。本发明能够实现多坐标的导航以及智能跟随任务，借助先验知识库和用户的反馈信息更新跟随距离，以提供舒适和个性化的人机交互体验。

本发明授权一种机器人导航与舒适跟随交互方法、系统、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种机器人导航与舒适跟随交互方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：基于服务机器人所需要的先验知识，构建知识库，所述知识库包含地标点知识库和目标人物知识库；S2：接收来自用户的自然语言指令进行处理，将处理后的自然语言指令与所述知识库进行关键词匹配，以提取多个目标地标点的坐标信息和目标人物信息；S3：根据提取到的多个目标地标点的坐标信息和目标人物信息，规划包含多个目标地标点的最优路径；S4：识别到目标人物后，计算得到初始跟随距离，包括：所述初始跟随距离的计算方法为：识别到目标人物后，利用深度相机在像素画面中获取目标人物的最小外接检测矩形框的四个顶点以及中心点的深度距离，将四个顶点和中心点的深度距离的平均值作为初始跟随距离distance： 其中，di表示深度距离，i＝1,2,3,4,5分别对应四个顶点和中心点，indicatordi表示指示函数，深度距离di在预设范围内时，indicatordi的值为1，深度距离di处于非预设范围内时，indicatordi的值为0；S5：根据所述初始跟随距离在所述最优路径下进行跟随，并对所述初始跟随距离进行实时优化，根据优化后的跟随距离调整对目标人物的跟随距离，并且将所述优化后的跟随距离作为下次跟随的初始距离更新到所述目标人物知识库中；其中，所述优化后的跟随距离的获取步骤包括：获取目标人物的反馈信息，所述反馈信息包括语义信息、表情信息和身份信息；基于所述反馈信息，构建行人跟随预测模型；通过所述行人跟随预测模型获取跟随任务中的最小跟随距离，所述最小跟随距离为优化后的跟随距离。

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