中山大学;中山大学·深圳朱祥维获国家专利权
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龙图腾网获悉中山大学;中山大学·深圳申请的专利一种无人机导航方法、装置、计算机设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116358543B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310385515.7，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权一种无人机导航方法、装置、计算机设备及存储介质是由朱祥维;翟春磊;戴志强;沈丹;何少烽;孙思媚设计研发完成，并于2023-04-11向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种无人机导航方法、装置、计算机设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请属于无人机自主导航技术领域，公开了一种无人机导航方法、装置、计算机设备及存储介质，该方法包括：构建模拟环境；根据模拟环境信息和无人机状态信息生成参考轨迹，根据参考轨迹和无人机与模拟环境中障碍物的距离构建轨迹概率分布；基于轨迹概率分布得到若干条无碰撞轨迹，选择轨迹代价计算结果最小的三条无碰撞轨迹作为三条最优轨迹；根据三条最优轨迹对神经网络进行训练；将无人机传感器观测量输入到训练好的轨迹神经网络中，输出得到三条实时轨迹和三条实时轨迹对应的轨迹代价值；基于三个轨迹代价值选择输入成本最低的实时轨迹进行跟踪。本申请可以达到提高无人机的避障成功率，支撑无人机进行更高速飞行的效果。
本发明授权一种无人机导航方法、装置、计算机设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种无人机导航方法，其特征在于，所述方法包括：构建模拟环境，获取所述模拟环境的模拟环境信息和无人机状态信息；根据所述模拟环境信息和所述无人机状态信息生成参考轨迹，根据所述参考轨迹和无人机与所述模拟环境中障碍物的距离构建轨迹概率分布；基于所述轨迹概率分布得到若干条无碰撞轨迹，根据轨迹代价函数对若干条所述无碰撞轨迹进行计算，得到各所述无碰撞轨迹对应的轨迹代价计算结果；根据所述轨迹代价计算结果对若干条所述无碰撞轨迹进行排序，选择所述轨迹代价计算结果最小的三条所述无碰撞轨迹作为三条最优轨迹；根据三条所述最优轨迹对神经网络进行训练，得到训练好的轨迹神经网络；将无人机传感器观测量输入到训练好的所述轨迹神经网络中，输出得到三条实时轨迹和三条所述实时轨迹对应的轨迹代价值；基于各所述轨迹代价值计算各所述实时轨迹的输入成本，选择所述输入成本最低的所述实时轨迹进行跟踪。
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