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龙图腾网获悉南京梏至铂科技有限公司申请的专利一种车载动态组合导航系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115628746B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211365444.6，技术领域涉及：G01C21/28；该发明授权一种车载动态组合导航系统是由方路娅;王二燕;王珍珍设计研发完成，并于2022-11-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种车载动态组合导航系统在说明书摘要公布了：本发明涉及车辆导航技术领域，公开了一种车载动态组合导航系统，包括：节点数据提取模块，基于地图数据为每个节点生成关联的第一节点集合，第一节点集合中的节点为第一节点；节点特征生成模块，其为节点生成关联特征；惯性导航模块，其生成车辆的第一定位信息；第一节点预判模块，其判断车辆在到达第一预节点之前通过的节点；概率参数计算模块，用于计算第一预节点的关联节点的概率参数；组合导航模块，基于第一预节点与第一前节点的关联特征值和第一预节点的关联节点的概率参数，判断是否更新定位信息以及导航路径；本发明的系统通过定位信息更新。

本发明授权一种车载动态组合导航系统在权利要求书中公布了：1.一种车载动态组合导航系统，其特征在于，包括：地图数据库，其用于存储地图数据，地图数据包括路径的信息和节点的信息；行驶数据库，其用于存储历史的行驶信息；节点数据提取模块，基于地图数据为每个节点生成关联的第一节点集合，第一节点集合中的节点为第一节点；对于A节点的第一节点集合中的第一节点与A节点为相邻的节点；节点特征生成模块，其为节点生成关联特征，节点的关联特征是该节点与其第一节点集合的第一节点之间的关联特征，计算公式如下： 其中，W0表示第一节点集合所属的节点，Wi表示第一节点集合中的第i个节点，c（W0，Wi）表示行驶数据库中的行驶信息中出现连续通过W0和Wi的次数，c（W0）表示行驶数据库中的行驶信息中出现W0的次数，c（Wi）表示行驶数据库中的行驶信息中出现Wi的次数，N表示行驶数据库中的节点的总数量；惯性导航模块，其基于陀螺仪传感器对车辆进行定位，生成车辆的第一定位信息；第一节点预判模块，其基于惯性导航模块生成的第一定位信息判断车辆即将通过的节点，标记为第一预节点，并基于导航路径判断车辆在到达第一预节点之前通过的节点，并标记为第一前节点；主动校正模块，其从第一预节点的关联特征中提取第一预节点与第一前节点的关联特征，判断第一预节点与第一前节点的关联特征的值是否为负值，如果为负值则与提醒用户到达第一预节点的时间与操作；概率参数计算模块，其提取导航路径上已经通过的所有节点，提取第一预节点的关联节点，将第一预节点、第一预节点的关联节点和导航路径上已经通过的所有节点生成第二节点集合，计算第一预节点的关联节点的概率参数；概率参数的计算公式如下： 其中P（xi）表示第一预节点的第i个关联节点的概率参数，N（i）表示第二节点集合中与第一预节点的第i个关联节点相邻的节点； 组合导航模块，其进行以下操作：如果第一预节点与第一前节点的关联特征值为负值，则提醒用户；如果在第一预节点与第一前节点之间发生指令冲突，则启动概率参数计算模块，计算第一预节点的关联节点的概率参数，基于用于的当前节点操作判断用户即将到达的节点，并标记该节点为第二预节点；提取第一预节点在导航路径上的下一个节点，并标记为第三预节点；判断第二预节点与第三预节点是否相同，如果第二预节点与第三预节点相同，则更新第一定位信息为第一预节点的位置；如果第二预节点与第三预节点不同，则启动以下判断：提取第二预节点与第一预节点之间的关联特征值，如果关联特征值为正值，则更新导航路径；如果关联特征值为负值，则比较第二预节点与第一预节点的其他关联节点的概率参数，如果第二预节点的概率参数在第一预节点的关联节点中最大，则更新导航路径；如果第二预节点的概率参数在第一预节点的关联节点中不是最大值，则更新第一定位信息为第一预节点的位置。

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