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龙图腾网恭喜北京经纬恒润科技股份有限公司申请的专利一种激光雷达与相机融合的检测方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114937255B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210709758.7，技术领域涉及：G06V20/56；该发明授权一种激光雷达与相机融合的检测方法及装置是由董振鹏;汤凯明;苏治国设计研发完成，并于2022-06-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种激光雷达与相机融合的检测方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种激光雷达与相机融合的检测方法及装置，获取时间同步的激光雷达点云和相机图像，及激光雷达坐标系到相机图像像素坐标系的标定参数，对激光雷达点云的检测结果通过标定参数投影到相机图像像素坐标系得到雷达检测目标的2D边界框，结合该2D边界框进行相机图像目标检测得到相机检测目标的2D边界框，基于两个2D边界框得到修正的激光雷达点云三维检测道路目标，基于相机检测目标的2D边界框确定交通目标三维信息，将激光雷达点云三维检测道路目标和交通目标三维信息合并得到激光雷达和相机融合的目标检测结果。本发明将激光雷达和相机在原始数据层面进行前融合以及将各自的检测结果进行了融合，提高了融合检测结果的准确性。

本发明授权一种激光雷达与相机融合的检测方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种激光雷达与相机融合的检测方法，其特征在于，包括：获取时间同步的激光雷达点云和相机图像，以及激光雷达坐标系到相机图像像素坐标系的标定参数，所述相机图像像素坐标系为所述相机图像所在的像素坐标系；对所述激光雷达点云进行点云检测，得到包含类别和航向角的道路目标初步检测结果；将所述道路目标初步检测结果通过所述标定参数投影到所述相机图像像素坐标系中，得到所述相机图像像素坐标系下雷达检测目标的2D边界框；结合所述雷达检测目标的2D边界框对所述相机图像进行目标检测，得到所述相机图像像素坐标系下相机检测目标的2D边界框；计算所述相机检测目标的2D边界框和所述雷达检测目标的2D边界框的交并比；基于所述交并比利用匈牙利匹配算法进行最优匹配，对匹配上的点云三维检测目标利用概率融合算法对道路目标类别进行概率融合，对未匹配上的点云三维检测目标增大障碍物类别的概率，得到修正后的所述激光雷达点云三维检测道路目标；基于所述激光雷达点云对应的深度图，将交通目标在所述相机检测目标的2D边界框内的深度点进行反向投影，得到交通目标三维信息；将所述激光雷达点云三维检测道路目标和所述交通目标三维信息进行合并，得到激光雷达和相机融合的目标检测结果。

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