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龙图腾网恭喜国网山西省电力公司;山西鸿顺通科技有限公司申请的专利一种基于智能视觉控制的无人机云台渐进式目标对焦方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113902698B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111165286.5，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权一种基于智能视觉控制的无人机云台渐进式目标对焦方法是由高伟;张丽霞;张雪芹;毕胜;何搏洋;张兴忠设计研发完成，并于2021-09-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于智能视觉控制的无人机云台渐进式目标对焦方法在说明书摘要公布了：本发明一种基于智能视觉控制的无人机云台渐进式目标对焦方法，属于目标对焦、深度学习及无人机云台控制技术领域；所要解决的技术问题为：提供一种无人机云台渐进式目标对焦方法的改进；解决上述技术问题采用的技术方案为：获取输电线路图像样本数据库；构建设备检测数据集和部件缺陷数据集；构建基于YOLOv5和SSPNet的目标检测双模型并进行模型训练；通过无人机获取输电线路真实场景的图像数据流；在实时真实场景图像数据流输入后，分时自动调用两个检测模型并将目标信息传输至无人机云台渐进式目标对焦模块；在获取到目标边框大小、坐标与云台姿态信息后保存，将目标参数传输到核心算法模块进行计算，实现渐进式相机对焦与云台控制；本发明应用于无人机。

本发明授权一种基于智能视觉控制的无人机云台渐进式目标对焦方法在权利要求书中公布了：1.一种基于智能视觉控制的无人机云台渐进式目标对焦方法，其特征在于：包括如下步骤：步骤一：获取输电线路图像样本数据库；步骤二：对步骤一中的图像样本数据库中图像进行标注，构建设备检测数据集和部件缺陷数据集；步骤三：构建基于YOLOv5和SSPNet的目标检测双模型并通过数据集进行模型训练，得到训练好的双检测模型；步骤四：通过具有相机云台的无人机获取输电线路真实场景的图像数据流；步骤五：在实时真实场景图像数据流输入后，分时自动调用两个检测模型并将目标信息传输至无人机云台渐进式目标对焦模块，实现实时目标检测与数据反馈；在获取到目标边框大小、坐标与云台姿态信息后保存，将目标参数传输到核心算法模块进行计算，从而实现渐进式相机对焦与云台控制，并将最终的目标缺陷进行对焦和拍照，保存于存储模块；所述步骤五具体包括如下步骤：步骤5.1：无人机飞至距目标区域10m处，调用model1多目标部件检测模型即基于YOLOv5的目标检测模型，通过深度相机传输入的实时图像数据流对绝缘子部件进行识别与检测，对区域内不同绝缘子部件进行标记，将数量m、对应中心点坐标Xc，Yc，Sc及无人机初始坐标和云台初始姿态1保存至存储模块为后续渐进式处理作准备；公式内Sc表示绝缘子距相机的深度距离；步骤5.2：回归初始坐标及云台姿态1，通过比较区域内各绝缘子Sc大小，选取距离无人机最近距离的绝缘子部件进行对焦操作，对焦之后将此时无人机的云台姿态2存储至存储模块；根据目标对象的位置区域信息，控制云台角度，将视野中心对准指定目标，利用几何关系推导出目标物体所在位置与屏幕中心点之间的角度；其中指定目标中心点位置计算公式为：指定目标的偏航角计算公式为：指定目标的俯仰角计算公式为：上式中：Xc、Yc表示检测出的目标物体的中心点位置信息，W、H表示图片宽度和高度，x、y、w、h表示目标框的位置和大小，aov表示相机视角，无人机云台微调的水平偏航角是α，俯仰角是β；步骤5.3：无人机云台自动侧偏向绝缘子无标记的一端并对该端进行标记，通过算法函数检测绝缘子布置为纵向还是横向，若横向则将云台自动向左或向右调整，水平偏航角是α2，若纵向则将云台自动向上或向下调整，俯仰角是β2，随后检测绝缘子部件两端是否均被标记，若是则删除该绝缘子信息，并返回步骤5.2，若否则进行步骤5.4；步骤5.4：动态调整相机焦距，设定阈值条件为可以正常检测到螺母、销钉的细节部件，且螺母、销钉的细节部件在图片中的比例适当；计算所得目标框与图片长宽比例相关系数实现自动化焦距调整；之后计算细节部件的中心点坐标，并对该中心点进行对焦，方法同理步骤5.2，对焦后调用Model2小尺度目标缺陷检测模型即基于SSPNet的目标检测模型，对细节部件附近的缺陷进行检测，并进行是否有缺陷的判断，若无则返回步骤5.3，若有则进行步骤5.5；步骤5.5：将渐进式方法逐步确定的缺陷中心点进行对焦并拍照，将图像保存至存储模块，同时返回步骤5.3进行标记和标记检测。

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