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龙图腾网恭喜浙江大学申请的专利一种外管道超声检测的多管径错位抱管爬壁机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119915903B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510400036.7，技术领域涉及：G01N29/04；该发明授权一种外管道超声检测的多管径错位抱管爬壁机器人是由金浩然;赵胜杰;王云江;杨克己设计研发完成，并于2025-04-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种外管道超声检测的多管径错位抱管爬壁机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种外管道超声检测的多管径错位抱管爬壁机器人，包括错位抱管主体、前驱动轮单元、从动轮单元、后驱动轮单元、抱管驱动单元和超声检测单元。本发明通过卷线电机收紧线绳，实现对管道的自适应错位抱紧吸附，进而进行稳定爬壁和超声检测，并可通过将多个机器人首尾错位拼接以实现从当前管道移动到邻管并抱紧。本发明机器人小巧轻便、结构合理、控制简单、传动稳定、高效节能，且检测性能高，具有越障能力和可多样化布局的多探头系统，可根据所需检测的管道外径范围设计错位抱管主体参数，可通过选择错位抱管主体子节段段数来适应不同直径管道特别是直径较小的管道的自动化检测，可在确保管道安全运行的同时保障员工的安全。

本发明授权一种外管道超声检测的多管径错位抱管爬壁机器人在权利要求书中公布了：1.一种外管道超声检测的多管径错位抱管爬壁机器人，其特征在于，包括错位抱管主体、前驱动轮单元、从动轮单元、后驱动轮单元、抱管驱动单元和超声检测单元； 所述错位抱管主体由若干子节段依次错位连接组成，每个子节段包括第一刚性子体、第二刚性子体、第一刚性连杆和第二刚性连杆；所述第一刚性子体和第二刚性子体呈错位镜像布置并铰接成子节段的倒V型结构；所述第一刚性连杆和第二刚性连杆将前后子节段的倒V型结构错位相连，两个倒V型结构通过相邻子体错位铰接成倒W型结构； 所述前驱动轮单元具有第一轮毂电机，与错位抱管主体最前端的第一刚性子体错位铰接；所述后驱动轮单元具有第二轮毂电机，与错位抱管主体最后端的第二刚性子体错位铰接；所述从动轮单元铰接于第二刚性子体底部； 所述抱管驱动单元包括卷线电机、卷线盘和线绳；所述卷线电机固定在后驱动轮单元上，所述卷线盘固定在卷线电机转轴上，所述线绳一端固定在卷线盘上，另一端依次穿过后驱动轮单元、错位抱管主体各子节段和前驱动轮单元底部，再依次穿回到卷线盘上并固定； 所述超声检测单元固定在前驱动轮单元上，通过超声探头实现外管道超声检测； 通过驱动卷线电机转动卷线盘收紧线绳，使机器人向线绳一侧错位弯曲，抱紧吸附在管道外表面；通过控制两个轮毂电机使机器人进行周向爬管运动。

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