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龙图腾网恭喜吉林建筑科技学院申请的专利一种利用多功能柔性机械臂进行农作物采摘的装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119655056B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510186723.3，技术领域涉及：A01D45/00；该发明授权一种利用多功能柔性机械臂进行农作物采摘的装置是由郎英彤设计研发完成，并于2025-02-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种利用多功能柔性机械臂进行农作物采摘的装置在说明书摘要公布了：本发明涉及农业设备技术领域，公开了一种利用多功能柔性机械臂进行农作物采摘的装置，包括车厢、设置在车厢一侧的驱动座和安装在驱动座上的柔性机械臂，车厢的一侧设置有驱动机构；本发明通过旋转筒外侧设置的多个撞击柱，使得旋转筒旋转时，离心力使撞击柱克服弹性连接带的拉力朝着远离旋转筒的方向移动，从而撞击农作物的根系，这种设计能够有效地打散附着在农作物上的渣土，使渣土脱落更加彻底，与传统仅依靠振动方式清理土壤的装置相比，本方案的清理效果更好，尤其适用于根系发达的农作物，通过测距元件检测两个定位板之间的距离，从而推算出弧形夹板所夹持的农作物茎干部的直径，能够在采摘完成后自动对农作物进行分级。

本发明授权一种利用多功能柔性机械臂进行农作物采摘的装置在权利要求书中公布了：1.一种利用多功能柔性机械臂进行农作物采摘的装置，包括车厢、设置在车厢一侧的驱动座和安装在驱动座上的柔性机械臂，其特征在于：所述车厢的一侧设置有驱动机构，所述驱动机构与驱动座传动连接，所述车厢内设置有多个收集筐，所述柔性机械臂上设置有夹取机构，所述夹取机构包括壳体，所述壳体的内部滑动安装有两个滑座，所述壳体内设置有用于驱动两个滑座反向同步移动的第一传动组件，两个滑座的一侧均固定安装有弧形夹板，两个弧形夹板相对设置，两个滑座的另一侧均固定安装有定位板，所述定位板上安装有测距元件，所述壳体的下方设置有旋转筒，所述旋转筒的外侧设置有多个撞击柱，撞击柱通过弹性连接带与旋转筒相连接，所述壳体的下方设置有用于驱动旋转筒旋转的第二传动组件； 所述壳体的顶端固定安装有连接座，所述连接座与柔性机械臂固定连接，所述连接座的内部固定安装有第二电机； 所述第一传动组件包括双头螺杆、蜗轮和蜗杆，所述双头螺杆转动安装在壳体的内部，所述双头螺杆的中部固定套装有蜗轮，所述第二电机的输出端与蜗杆的顶端固定连接，所述蜗轮与蜗杆相啮合，所述双头螺杆贯穿两个滑座，且双头螺杆与两个滑座螺纹连接，两个滑座分别对称设置在蜗轮的两侧； 所述第二传动组件包括连接环、驱动筒、滑柱和弹簧，所述连接环固定安装于壳体的底端，所述驱动筒的顶部转动安装在连接环的内侧，所述蜗杆的底端固定安装有转轴，所述转轴伸入驱动筒的内部，且转轴与驱动筒转动配合，所述驱动筒的内部设置有发条，所述发条的一端与转轴固定连接，所述发条的另一端与驱动筒的内壁固定连接，所述滑柱的顶端与驱动筒的底壁固定连接； 所述旋转筒的轴心处开设有滑槽，所述滑柱的底端伸入滑槽内，所述滑槽内滑动安装有滑盘，所述滑柱的底端与滑盘固定连接，所述滑盘通过弹簧与旋转筒的底壁弹性连接； 所述滑盘的底端固定安装有插板，所述旋转筒的底壁开设有伸出槽，所述插板的底端伸入伸出槽内。

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