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龙图腾网恭喜复旦大学申请的专利一种机器人五指灵巧手获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120023847B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510510348.3，技术领域涉及：B25J15/00；该发明授权一种机器人五指灵巧手是由卢秋洁;邹杰晗;张放;刘畅;王家兴;陈开;杨雨佳;甘中学设计研发完成，并于2025-04-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人五指灵巧手在说明书摘要公布了：本发明公开了一种机器人五指灵巧手，涉及机器人技术领域，包括手腕组件、指连接组件及手指组件，手腕组件具有光轴；指连接组件包括摆动驱动器和依次穿设在光轴上的大拇指连接架、食指连接架、中指连接架、无名指连接架及小指连接架，摆动驱动器通过拉线绳组控制各连接架呈扇形打开或收拢；手指组件包括多节结构的大拇指本体、食指本体、中指本体、无名指本体及小指本体；其各指本体分别经第一扭簧转动设置在对应位置的连接座上。通过各部分呈扇形展开或收拢，使其具有独特的抓取优势和更大的手内操作可能性，各指本体均具有自适应性，能根据外力自动调节手指朝向，驱动少，手掌和指本体均全部欠驱动，控制简单。

本发明授权一种机器人五指灵巧手在权利要求书中公布了：1.一种机器人五指灵巧手，其特征在于：包括手腕组件、指连接组件及手指组件； 所述手腕组件上端固设有底座，所述底座上固设有光轴； 所述指连接组件包括固设在所述底座上的摆动驱动器和依次穿设在所述光轴上的大拇指连接架、食指连接架、中指连接架、无名指连接架及小指连接架； 所述中指连接架与所述光轴保持相对位置固定，且剩余各连接架均能绕所述光轴的轴线转动；每相邻两个连接架之间均设有弹性元件，所述弹性元件用于使这两个连接架绕所述光轴的轴线呈相互远离的姿态；所述摆动驱动器通过拉线绳组与各连接架连接，且所述摆动驱动器能够收紧所述拉线绳组，以使除所述中指连接架外的其他各连接架呈收拢状态，在收拢状态下，各连接架在所述光轴的轴线方向能够重叠； 所述手指组件包括多节结构的大拇指本体、食指本体、中指本体、无名指本体及小指本体；各指本体分别通过一个连接座设置在对应的连接架上；且各指本体均通过第一扭簧绕对应轴线转动设置在对应的所述连接座上，各指本体的指腹一侧均能够绕对应轴线自行转动以贴合在被抓物上，且释放后各所述第一扭簧能够使各自绕对应轴线恢复初始指本体伸直状态；所述大拇指本体、所述食指本体、所述中指本体、所述无名指本体及所述小指本体均能够弯曲以抓取被抓物。

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