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龙图腾网获悉武汉科技大学申请的专利用于剔除噪声地图中的动态点云的方法、装置与设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118982480B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410998736.6，技术领域涉及：G06T5/70；该发明授权用于剔除噪声地图中的动态点云的方法、装置与设备是由李云飞;蒋林;陈跃龙;许仁波;万乐;徐苑设计研发完成，并于2024-07-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于剔除噪声地图中的动态点云的方法、装置与设备在说明书摘要公布了：本发明提供一种用于剔除噪声地图中的动态点云的方法、装置与设备，其中，方法包括：获取当前时刻的点云数据帧、噪声地图以及位姿信息；基于当前帧、噪声地图以及位姿信息，利用预设深度转换规则，确定第一深度图和第二深度图；第一深度图对应当前帧，第二深度图对应噪声地图；第一深度图和第二深度图的尺寸以及包含的像素数量相同；基于第一深度图和第二深度图，利用背景差分原则，确定当前帧中的至少一个第一动态点云；基于至少一个第一动态点云，利用自适应最近邻搜索规则，在噪声地图中确定第二动态点云集合；将第二动态点云集合从噪声地图中删除，得到优化点云地图。利用本发明的方法，可有效剔除噪声地图中的动态物体，得到优化点云地图。

本发明授权用于剔除噪声地图中的动态点云的方法、装置与设备在权利要求书中公布了：1.一种用于剔除噪声地图中的动态点云的方法，其特征在于，包括： 获取当前时刻的点云数据帧、噪声地图以及位姿信息； 其中，所述点云数据帧由当前时刻全局坐标系下的点云数据构成，记作当前帧；所述噪声地图为包含动态点云的三维点云地图，由所述当前时刻以前的点云数据帧在噪声地图坐标系下拼接形成； 基于所述当前帧、噪声地图以及位姿信息，利用预设深度转换规则，确定第一深度图和第二深度图；包括： 基于所述位姿信息，将所述当前帧转换至噪声地图坐标系下，得到转换当前帧； 基于随机抽样一致性算法，对所述转换当前帧进行处理，得到地面点云； 基于直通滤波算法，对所述噪声地图进行处理，得到高度点云； 利用所述预设深度转换规则，对所述地面点云进行处理，得到所述第一深度图； 利用所述预设深度转换规则，对所述高度点云进行处理，得到所述第二深度图； 其中，所述第一深度图对应所述当前帧，所述第二深度图对应所述噪声地图；所述第一深度图和第二深度图的尺寸以及包含的像素数量相同； 基于所述第一深度图和第二深度图，利用背景差分原则，确定所述当前帧中的至少一个第一动态点云； 基于所述至少一个第一动态点云，利用自适应最近邻搜索规则，在所述噪声地图中确定第二动态点云集合； 将所述第二动态点云集合从所述噪声地图中删除，得到优化点云地图。

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