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龙图腾网获悉四川我易网络技术有限公司申请的专利一种鲁棒的固定翼无人机飞控系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118778673B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410928147.0，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种鲁棒的固定翼无人机飞控系统及方法是由王洋设计研发完成，并于2024-07-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种鲁棒的固定翼无人机飞控系统及方法在说明书摘要公布了：本发明涉及固定翼无人机技术领域，提出了一种鲁棒的固定翼无人机飞控系统及方法，该系统包括：数据采集模块，获取目标固定翼无人机的基础运动参数；运动计算模块，对基础运动参数进行运动参数解算，获得扩展运动参数；控制模块，构建状态向量，输入训练完成的LSTM网络模型，获得动作向量组；执行模块，分别控制目标固定翼无人机对应的控制部件执行相应的飞行控制动作。本发明通过获取固定翼无人机飞控的各种参数，构建姿态变换率模型与导航模型，对一些无法通过传感器采集的参数进行计算，构建状态向量，通过由两个LSTM独立构成的生成器和调节器基于强化学习的方式完成操控指令的输出，考虑了实际环境对飞行器状态的影响，提高了鲁棒性。

本发明授权一种鲁棒的固定翼无人机飞控系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种鲁棒的固定翼无人机飞控系统，其特征在于，包括： 数据采集模块，所述数据采集模块被配置为获取目标固定翼无人机的基础运动参数； 运动计算模块，所述运动计算模块被配置为对所述目标固定翼无人机的基础运动参数进行运动参数解算，获得扩展运动参数； 控制模块，所述控制模块被配置为根据所述基础运动参数与所述扩展运动参数，构建所述目标固定翼无人机的状态向量，将所述状态向量输入训练完成的目标LSTM网络模型，获得所述目标固定翼无人机的动作向量组；其中，所述动作向量组包括若干个用于控制所述目标固定翼无人机的控制动作参数； 执行模块，所述执行模块被配置为根据所述动作向量组中的若干个控制动作参数，分别控制所述目标固定翼无人机对应的控制部件执行相应的飞行控制动作； 其中，所述目标LSTM网络模型，具体包括：第一LSTM网络，所述第一LSTM网络被配置为模型生成器，在接收到归一化处理的目标固定翼无人机的状态向量时，输出所述目标固定翼无人机的动作向量组；第二LSTM网络，所述第二LSTM网络被配置为模型调节器，将所述模型生成器输出的动作向量组作为输入，输出用于反馈修正动作向量组的调节量； 所述第一LSTM网络的表达式，具体为： 所述第二LSTM网络的表达式，具体为： 所述反馈修正动作向量组的表达式，具体为： Ast+l＝Ast-Uut； 其中，T表示一个预设时长；l表示中间变量；ut为时间t时的动作向量组；st为时间为t时的状态向量；表示执行策略；r表示现阶段策略与上一阶段策略的比值；表示在策略下M的每一个动作，τ表示ut中的动作，表示期望值；R·表示奖励函数，表达式具体为： 其中，·e表示每个参数的测量值；f·为尺度缩放函数；W均为权值；|·|表示观测值与测量值的差，观测值指st+1状态下的参数，测量值为状态st下的参数； 其中，a为目标固定翼无人机的水平加速度；Va表示无人机机头方向的速度分量。

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