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龙图腾网获悉中国空间技术研究院申请的专利一种巡检机器人控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118605274B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410713355.9，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权一种巡检机器人控制方法是由白晓磊;王智永;刘媛;那硕;马跃;许彦宁;林坤设计研发完成，并于2024-06-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种巡检机器人控制方法在说明书摘要公布了：本发明属于巡检机器人技术领域，涉及到一种巡检机器人控制方法，本发明首先基于各定时点位对应限定抵达时间点的约束条件创建目标巡检机器人各参照巡检路径，其次从道路状况评价系数和道路效率评价系数两个维度，综合分析目标巡检机器人各参照巡检路径的综合行进评价系数，据此筛选出目标巡检机器人的最优巡检路径，接着当目标巡检机器人行驶在最优巡检路径时，判断目标巡检机器人在各监测时间点是否存在速度调控需求并分析对应上调速度值，对目标巡检机器人进行速度调控处理，确保目标巡检机器人按时抵达各定时点位，实现巡检机器人行进管理精细化，从而有效提高巡检流程的控制力和调整能力。

本发明授权一种巡检机器人控制方法在权利要求书中公布了：1.一种巡检机器人控制方法，其特征在于：该方法包括： S1.巡检点位输入：向目标巡检机器人输入园区监测时间段内各巡检点位，按照是否存在对应限定抵达时间点将各巡检点位划分为各定时点位和各非定时点位； S2.参照巡检路径获取：根据园区监测时间段内各非定时点位和各定时点位，在WEB云端存储的园区巡视区域地图上获取目标巡检机器人各参照巡检路径； S3.参照巡检路径评价：获取目标巡检机器人的基础信息以及各参照巡检路径的道路信息，分析目标巡检机器人各参照巡检路径的道路状况评价系数和道路效率评价系数，进而计算目标巡检机器人各参照巡检路径的综合行进评价系数； S4.最优巡检路径筛选：筛选综合行进评价系数最大值对应的参照巡检路径作为目标巡检机器人的最优巡检路径并进行反馈； S5.巡检机器人速度调控：将各定时点位对应限定抵达时间点前设定时长的时间点记为各监测时间点，当目标巡检机器人行驶在最优巡检路径时，判断目标巡检机器人在各监测时间点是否存在速度调控需求，并分析目标巡检机器人在各存在速度调控需求的监测时间点的上调速度值，进而对目标巡检机器人进行速度调控处理； 所述分析目标巡检机器人各参照巡检路径的道路状况评价系数，包括：根据目标巡检机器人的基本信息中类型与型号，从WEB云端获取目标巡检机器人的最小转弯半径和前后轴轮间距，结合目标巡检机器人各参照巡检路径的道路信息中各支路的宽度、转弯口的最大转弯角度和最小转弯角度，其中为目标巡检机器人各参照巡检路径的编号，，为各支路的编号，，计算目标巡检机器人各参照巡检路径各支路的行驶操作安全度，，其中为自然常数； 根据目标巡检机器人各参照巡检路径的道路信息中各支路的整体曲率值以及历史各天对应监测时间段的交通流量，为历史各天的编号，，计算目标巡检机器人各参照巡检路径各支路的行驶操作复杂度，,其中为历史天数； 结合目标巡检机器人各参照巡检路径的道路信息中各支路的长度，分析目标巡检机器人各参照巡检路径的道路状况评价系数，其计算公式为：，其中为支路数量； 所述分析目标巡检机器人各参照巡检路径的道路效率评价系数，包括：依据各定位点位在参照巡检路径的位置，将参照巡检路径划分为各定时路段，进而获取目标巡检机器人各参照巡检路径的各定时路段及其巡检点位数量和长度，为各定时路段的编号，，根据各定位点位对应限定抵达时间点以及监测时间段的起始时间点，获取目标巡检机器人各参照巡检路径的各定时路段的最大限定行驶时长； 根据目标巡检机器人的基本信息中类型与型号，从WEB云端获取目标巡检机器人的设计服务寿命和最大安全行驶速度，结合目标巡检机器人的基础信息中使用年限和历史平均避障操作记录时长，计算目标巡检机器人各参照巡检路径的各定时路段的参照行驶时长，，其中为WEB云端存储的巡检机器人单个巡检点位的参照巡检时长； 将目标巡检机器人各参照巡检路径的各定时路段的参照行驶时长与最大限定行驶时长进行比对，若某定时路段的参照行驶时长小于或等于其对应最大限定行驶时长，则设定该定时路段的行驶效率因子为1，反之设定为0，获取目标巡检机器人各参照巡检路径的各定时路段的行驶效率因子，； 分析目标巡检机器人各参照巡检路径的道路效率评价系数，其计算公式为：。

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