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龙图腾网获悉西安工业大学申请的专利全状态受限的四旋翼无人机吊挂系统抗扰减摆控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118550317B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410699097.3，技术领域涉及：G05D1/495；该发明授权全状态受限的四旋翼无人机吊挂系统抗扰减摆控制方法是由阎坤;张妮;高嵩;陈超波;曹凯;李辽璋设计研发完成，并于2024-05-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本全状态受限的四旋翼无人机吊挂系统抗扰减摆控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及四旋翼无人机吊挂系统控制技术领域，具体涉及一种全状态受限的四旋翼无人机吊挂系统抗扰减摆控制方法，通过拉格朗日建模技术和牛顿欧拉方法使得构建的四旋翼无人机吊挂系统非线性模型非线性和耦合性更强，既能够适用于四旋翼无人机吊挂系统，也能够适用于无吊挂物时的四旋翼无人机系统，适用性更强，响应更积极；通过补偿函数观测器处理干扰的方法在处理干扰的同时能够处理系统不确定性问题，应用性更为广泛；同时考虑全状态受限问题，因此鲁棒性更强，包含性更广。

本发明授权全状态受限的四旋翼无人机吊挂系统抗扰减摆控制方法在权利要求书中公布了：1.一种全状态受限的四旋翼无人机吊挂系统抗扰减摆控制方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、根据拉格朗日建模方法和牛顿-欧拉方程建立包含未知干扰的四旋翼无人机吊挂系统非线性模型； S2、采用在线轨迹规划方法生成所述四旋翼无人机吊挂系统非线性模型的参考轨迹信号； S3、对步骤S1中所述未知干扰通过补偿函数观测器进行估计，得到干扰项的估计值； 所述步骤S3包括以下步骤： S31、通过构建位置环补偿函数观测器，估计位置环的未知干扰d1，所述位置环补偿函数观测器为： 其中，x1＝ρ，x3＝A-1x1d1o，d1o＝[d1,0,0]T，Nso＝[Ns,0,0]T，位置环未知干扰d1的估计值为的前三个元素， 为x1的估计值，为x2的估计值，为x3的估计值，x0为中间变量，hv1和hv2均为待设计的正常数，L1和L2均为待设计的正定矩阵，e1为x1的估计误差，e2为x2的估计误差，e3为x3的估计误差， S32、通过构建姿态环补偿函数观测器，估计姿态环的未知干扰d2，所述姿态环补偿函数观测器为： 其中，x4＝Qs，x5＝Ωs， 为x4的估计值，为x5的估计值，为x6的估计值，xk为中间变量，姿态环未知干扰d2的估计值为hv4和hv5均为待设计的正常数，L4和L5均为待设计的正定矩阵，e4为x4的估计误差，e5为x5的估计误差，e6为x6的估计误差； S4、根据障碍Lyapunov函数构建四旋翼无人机的鲁棒自适应减摆控制器，根据步骤S3得到的估计值对所述鲁棒自适应减摆控制器进行补偿，得到鲁棒自适应减摆控制器的输出值； S5、根据步骤S2得到的参考轨迹信号与步骤S4得到的输出值，实现四旋翼无人机吊挂系统的抗扰减摆。

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