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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院申请的专利图像中的三角形检测方法及停车位检测系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115880670B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211607557.2，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权图像中的三角形检测方法及停车位检测系统是由王文周;刘志恒;樊璇设计研发完成，并于2022-12-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本图像中的三角形检测方法及停车位检测系统在说明书摘要公布了：本发明公开一种图像中的三角形检测方法，包括如下步骤：提取待检测图像中直线Ln及直线Ln上的点数NLn，按照点数NLn从大到小的顺序对直线Ln进行排序；若直线Ln数量大于3条，则选择三条直线的点数之和大于等于N的组合，其中，N为设定的三角形上的拟合点个数；检测各组合中的三条直线是否两两相交，且交点数为3，交点坐标均大于零，若检测结果是，则认定当前组合中的三条直线构成三角形，保留三条直线上的点，遍历所有的组合，输出待检测图像中的所有三角形。通过将图像的像素点投影至参数空间来实现直线的提取，再基于提取到的直线组合来进行三角形的判别，针对不连续边的三角形也能进行三角形的提取与识别。

本发明授权图像中的三角形检测方法及停车位检测系统在权利要求书中公布了：1.一种图像中的三角形检测方法，其特征在于，所述方法具体包括如下步骤： 1提取待检测图像中直线Ln及直线Ln上的点数NLn，按照点数NLn从大到小的顺序对直线Ln进行排序； 2检测直线Ln数量是否小于3条，若检测结果为否，则执行步骤3； 3选择三条直线的点数之和大于等于N的组合，其中，N为设定的三角形上的拟合点个数； 4检测各组合中的三条直线是否两两相交，且交点数为3，交点坐标均大于零，若检测结果是，则认定当前组合中的三条直线构成三角形，保留三条直线上的点，遍历所有的组合，输出待检测图像中的所有三角形； 所述步骤1具体包括如下步骤： 11将待检测图像中的所有点投影至参数空间，记录参数空间中所有相交直线的交点an,bn、每个交点an,bn所在直线对应图像空间中的坐标xn,m,yn,m、图像空间中的直线Ln以及直线Ln上的点数NLn； 12按照点数NLn从大到小的顺序对直线Ln进行排序，获取最大点数maxNLn所在直线Lmax、其在参数空间中的交点amax,bmax及交点amax,bmax所在直线对应图像空间中的坐标xmax,m,ymax,m； 13将交点amax,bmax所在直线对应图像空间中的坐标xmax,m,ymax,m从图像中取出后，执行步骤11和12，最终获取点数NLn从大到小的直线Ln进行排序。

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