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龙图腾网获悉明阳智慧能源集团股份公司申请的专利海上双风轮漂浮式风电机组的推力平衡控制方法与系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115750205B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211264988.3，技术领域涉及：F03D7/02；该发明授权海上双风轮漂浮式风电机组的推力平衡控制方法与系统是由李刚;马冲;段博志设计研发完成，并于2022-10-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本海上双风轮漂浮式风电机组的推力平衡控制方法与系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种海上双风轮漂浮式风电机组的推力平衡控制方法与系统，包括：1采集漂浮式风电机组的对风偏差角度并进行数据处理，以获得漂浮式风电机组的对风偏差有效角度；2根据漂浮式风电机组的对风偏差有效角度，计算两个风轮的变桨补偿角度，通过将变桨补偿角度叠加到两个风轮上，实现两个风轮的推力平衡控制。本发明通过测量对风偏差角度，计算得到风轮推力补偿变桨指令，施加到漂浮式风电机组的左右风轮上，主动平衡双风轮的推力，实现机组对风并降低运行载荷。

本发明授权海上双风轮漂浮式风电机组的推力平衡控制方法与系统在权利要求书中公布了：1.一种海上双风轮漂浮式风电机组的推力平衡控制方法，其特征在于，执行以下操作： 1）采集漂浮式风电机组的对风偏差角度并进行数据处理，以获得漂浮式风电机组的对风偏差有效角度，具体如下： 通过风向传感器采集漂浮式风电机组的对风偏差角度，所述风向传感器能够安装在漂浮式风电机组的漂浮式基础上，也能够安装在两个风轮的机舱上，与漂浮式基础共同运动，实时采集漂浮式风电机组的对风偏差角度；所述漂浮式风电机组上能够安装多个风向传感器，冗余的风向传感器能够增加对风偏差角度测量的可靠性；若采用多个风向传感器，则多个测量值能够通过加权的方式得出机组的对风偏差； 对风偏差角度具体公式如下： ； 在上式中，表示机组的对风偏差角度；表示风向传感器1测量的对风偏差角度；表示风向传感器1的加权系数；表示风向传感器2测量的对风偏差角度；表示风向传感器2的加权系数；表示风向传感器n测量的对风偏差角度；表示风向传感器n的加权系数；加权系数、到的取值范围0到1之间，精度高的传感器选大的加权系数，并且满足加权系数之和等于1； 为避免高频噪声对测量数据的干扰，应对机组的对风偏差角度作必要滤波，滤波器包含低通滤波和带阻滤波，对对风偏差角度数据中高频成分进行衰减，滤波后的机组的对风偏差角度称为对风偏差有效角度，具体公式如下： ； 在上式中，表示对风偏差有效角度；表示对风偏差滤波器； 2）根据漂浮式风电机组的对风偏差有效角度，计算两个风轮的变桨补偿角度，通过将变桨补偿角度叠加到两个风轮上，实现两个风轮的推力平衡控制，具体如下： 漂浮式风电机组的对风偏差有效角度反映了两个风轮的推力不平衡程度，分如下两种情况控制： 第一种情况：当对风偏差有效角度大于或等于零时； 此时，右侧风轮推力大于左侧风轮，因此，通过增加右侧风轮的变桨角度，以降低右侧风轮的推力，使两个风轮的推力达到平衡，具体公式如下： ； 在上式中，表示右侧风轮叶片1的最终变桨指令；表示右侧风轮叶片2的最终变桨指令；表示右侧风轮叶片3的最终变桨指令；表示右侧风轮变桨控制器输出的叶片1变桨指令；表示右侧风轮变桨控制器输出的叶片2变桨指令；表示右侧风轮变桨控制器输出的叶片3变桨指令；表示推力平衡控制比例增益；表示对风偏差有效角度；表示推力平衡控制积分增益；表示对风偏差有效角度的积分；表示判断条件，当对风偏差有效角度大于或等于零时； 通过在左侧风轮上叠加独立变桨角度，提供绕系泊点顺时针回转的力矩，使机组绕系泊点顺时针偏转，减小对风偏差，具体公式如下： ； 在上式中，表示左侧风轮叶片1的最终变桨指令；表示左侧风轮叶片2的最终变桨指令；表示左侧风轮叶片3的最终变桨指令；表示左侧风轮变桨控制器输出的叶片1变桨指令；表示左侧风轮变桨控制器输出的叶片2变桨指令；表示左侧风轮变桨控制器输出的叶片3变桨指令；表示左侧风轮回复力矩增益；表示左侧风轮叶片1的方位角；表示左侧风轮叶片2的方位角；表示左侧风轮叶片3的方位角；表示左侧风轮转速；表示变桨系统时间延迟；表示判断条件，当对风偏差有效角度大于或等于零时； 第二种情况：当对风偏差有效角度小于零时； 此时，左侧风轮推力大于右侧风轮，因此，通过增加左侧风轮的变桨角度，以降低左侧风轮的推力，使两个风轮的推力达到平衡，具体公式如下： ； 在上式中，表示左侧风轮叶片1的最终变桨指令；表示左侧风轮叶片2的最终变桨指令；表示左侧风轮叶片3的最终变桨指令；表示左侧风轮变桨控制器输出的叶片1变桨指令；表示左侧风轮变桨控制器输出的叶片2变桨指令；表示左侧风轮变桨控制器输出的叶片3变桨指令；表示推力平衡控制比例增益；表示对风偏差有效角度；表示推力平衡控制积分增益；表示对风偏差有效角度的积分；表示判断条件，当对风偏差有效角度小于零时； 通过在右侧风轮上叠加独立变桨角度，提供绕系泊点逆时针回转的力矩，使机组绕系泊点逆时针偏转，减小对风偏差，具体公式如下： ； 在上式中，表示右侧风轮叶片1的最终变桨指令；表示右侧风轮叶片2的最终变桨指令；表示右侧风轮叶片3的最终变桨指令；表示右侧风轮变桨控制器输出的叶片1变桨指令；表示右侧风轮变桨控制器输出的叶片2变桨指令；表示右侧风轮变桨控制器输出的叶片3变桨指令；表示右侧风轮回复力矩增益；表示右侧风轮叶片1的方位角；表示右侧风轮叶片2的方位角；表示右侧风轮叶片3的方位角；表示右侧风轮转速；表示变桨系统时间延迟；表示判断条件，当对风偏差有效角度小于零时。

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