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龙图腾网获悉北京邮电大学申请的专利基于视觉slam的监控视频人员定位跟踪方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115035162B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210669897.1，技术领域涉及：G06T7/246；该发明授权基于视觉slam的监控视频人员定位跟踪方法及系统是由闫丹凤;蔡院强;赵岳;刘子豪;郭熙东;陈梦实设计研发完成，并于2022-06-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于视觉slam的监控视频人员定位跟踪方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于视觉slam的监控视频人员定位跟踪方法及系统，使用深度摄像头对环境进行三维重建，得到环境的点云地图；将外参标定结合到监控摄像头的场景下，通过标定板对监控摄像头进行外参标定，得到监控摄像头的位置和姿态信息；通过监控摄像头对人员进行跟踪，利用深度神经网络识别出监控图像中的人物，基于先前标定出的位置和姿态，采用逆透视变换的原理依据监控中出现的行人在地面上的先验计算出人物的三维位置，实现在已构建的点云地图中对人员轨迹进行绘制，并使其呈现在点云地图中。

本发明授权基于视觉slam的监控视频人员定位跟踪方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于视觉slam的监控视频人员定位跟踪方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、基于视觉slam的三维重建：构建场景的三维点云地图和记录外参标定所需的数据，将深度摄像头提供的RGBD图片流和惯性传感器数据，依据视觉里程计构建场景的三维点云地图并保存至文件中；在三维重建过程中，拍摄棋盘格标定板并记录此时相机的位置姿态； S2、标定：监控摄像头拍摄一张棋盘格标定板的监控画面照片，结合步骤S1三维重建时提供的标定数据，计算出监控摄像头在三维点云地图中的位置与姿态； S3、监控摄像头中行人的位置跟踪与计算：对人员进行跟踪，依据步骤S2得出的位置与姿态数据和监控摄像头提供的监控视频流，识别出图像中人物的位置并给出该人物在三维点云地图中的位置； 监控摄像头中行人的位置跟踪与计算流程为： S31、依据自身监控摄像头的种类和是否发生过移动选择是否进入姿态校正流程，是则进入步骤S32，否则进入步骤S33； S32、若进入姿态校正流程，提取图像中的消失点并比对消失点位置，依据消失点是否移动判定监控画面是否发生旋转，更新旋转； S33、进入定位流程，首先取一帧监控视频图像； S34、对图像中的行人进行目标检测，获得目标框坐标； S35、对检测到的目标框进行目标跟踪，给出其对应的人员位置坐标； S36、依据监控摄像头的标定参数计算人员的空间位置坐标； S37、如果不终止定位，则获取下一帧图像并返回步骤S33，否则结束。

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