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龙图腾网恭喜南京林业大学申请的专利基于MLS点云数据的行道树单木分割方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114862886B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210570600.6，技术领域涉及：G06T7/12；该发明授权基于MLS点云数据的行道树单木分割方法是由李相程;李秋洁设计研发完成，并于2022-05-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于MLS点云数据的行道树单木分割方法在说明书摘要公布了：本发明提出一种基于MLS点云数据的行道树单木分割方法，包括行道树点云获取步骤、行道树点云聚类步骤、粘连行道树检测步骤、粘连行道树粗分割和细分割步骤，完成单木分割。本发明采用聚类算法将行道树点云分割为行道树簇，接着对行道树簇进行粘连行道树检测，然后对包含多株粘连行道树的行道树簇进行由粗到细的多层次分割，得到行道树单木点云；具有较高的行道树点云识别能力和行道树单木分割精度，适用于包含多种地物的复杂城区环境。

本发明授权基于MLS点云数据的行道树单木分割方法在权利要求书中公布了：1.一种基于MLS点云数据的行道树单木分割方法，其特征在于，该方法包括以下步骤： S1、行道树点云获取步骤：通过移动激光扫描的街道MLS点云数据获取行道树点云数据； S2、行道树点云聚类步骤：采用聚类算法对行道树点云聚类，将其分割为行道树簇； S3、粘连行道树检测步骤：对每个行道树簇进行树干点云提取和树干点云聚类，检测行道树簇是否包含多株粘连行道树，对于包含多株粘连行道树的粘连行道树簇，执行S4，对于不包含的，完成单木分割； S4、粘连行道树粗分割步骤：将粘连行道树簇粗分割为单株行道树； S5、粘连行道树细分割步骤：对S4粗分割获得的单株行道树进行细分割，完成单木分割； 所述的S4具体为：对每个粘连行道树簇，进行如下处理： S4.1、垂直切片：计算每个树干簇点云三维坐标的均值，以相邻树干簇的前述均值连线为法向量，对相邻树干簇之间的空间进行厚度为d的垂直切片，d＝0.01m； S4.2、垂直分割：统计切片包含的行道树点数，以点数最少的切片的中间平面作为分割平面，将粘连行道树垂直分割为单株行道树，分配行道树标签； 所述的S5具体为： S5.1、以单株行道树点云的x,y,z坐标为输入，采用聚类算法对单株行道树点云聚类，将其分割为子簇；其中，邻域半径ε3＝0.2m；最小邻域点数N3＝C3m3，m3是邻域半径ε3为0.2m时所有行道树点的平均邻域点数，C3为常数，取值0.2-0.5； S5.2、将点数最多的子簇作为该株行道树的主体部分，保留S4.2分配的行道树标签，其余子簇取消标签； S5.3、以粘连行道树簇中所有分配行道树标签的点云为训练集，采用k近邻分类器为未标记的点云分配标签； S5.4、将粘连行道树簇内所有点的标签与S4.2分配的标签进行比较，如果相同，完成单木分割，否则，返回S5.1执行迭代比较；在前述迭代过程中，将粘连行道树簇内所有点的标签与S5.3上一次分配的标签进行比较，如果相同，完成单木分割，迭代结束。

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