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龙图腾网恭喜天津云圣智能科技有限责任公司申请的专利点云与图像的融合方法、装置及服务器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114841905B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210510462.2，技术领域涉及：G06T5/50；该发明授权点云与图像的融合方法、装置及服务器是由蔡斌斌;陈方平;权静月;王娟;宋石钻;崔强强设计研发完成，并于2022-05-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本点云与图像的融合方法、装置及服务器在说明书摘要公布了：本发明提供了一种点云与图像的融合方法、装置及服务器，获取待融合的点云数据、图像数据集合、所述点云数据与所述图像数据集合之间的坐标仿射关系；根据所述坐标仿射关系，从所述点云数据中确定所述图像数据集合内每个图像数据对应着色的点云区间范围；确定所述点云区间范围中的每个点，与所述图像数据中的每个像素的位置匹配关系；根据所述位置匹配关系，将所述图像数据中每个所述像素的颜色参数融合至所述点云区间范围中每个所述点，得到目标点云数据。本发明可以显著提高运行速度和融合效率，还能有效改善点云可视化的显示效果。

本发明授权点云与图像的融合方法、装置及服务器在权利要求书中公布了：1.一种点云与图像的融合方法，其特征在于，包括： 获取待融合的点云数据、图像数据集合、所述点云数据与所述图像数据集合之间的坐标仿射关系；其中，所述坐标仿射关系为像素坐标值与地理坐标值之间的映射关系，用于确定所述点云数据中每个点与所述图像数据集合中每个像素点之间的匹配关系； 根据所述坐标仿射关系，从所述点云数据中确定所述图像数据集合内每个图像数据对应着色的点云区间范围； 确定所述点云区间范围中的每个点，与所述图像数据中的每个像素的位置匹配关系； 根据所述位置匹配关系，将所述图像数据中每个所述像素的颜色参数融合至所述点云区间范围中每个所述点，得到目标点云数据； 从所述点云数据中确定所述图像数据集合内每个图像数据对应着色的点云区间范围的步骤之前，所述方法还包括：利用光栅扫描算法对所述点云数据进行排序，确定所述点云数据的点云排序结果； 所述根据所述坐标仿射关系，从所述点云数据中确定所述图像数据集合内每个图像数据对应着色的点云区间范围的步骤，包括：对于所述图像数据集合中每个图像数据，确定该图像数据的多个边缘像素点；根据所述坐标仿射关系和每个所述边缘像素点的第一像素坐标值，计算每个所述边缘像素点对应的第一地理坐标值；基于所述第一地理坐标值和所述点云数据中每个点的第二地理坐标值，从所述点云数据中确定每个所述边缘像素点匹配的目标点；根据所述点云排序结果和所述目标点划分所述点云数据，得到该图像数据匹配的点云区间范围。

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