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龙图腾网恭喜浙江大学申请的专利水下清洗机器人的实时全景成像方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114742941B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210264457.8，技术领域涉及：G06T17/00；该发明授权水下清洗机器人的实时全景成像方法和装置是由杨灿军;李佳;陈燕虎;赵一冰;刘斯悦;苏杭;夏庆超;郑方舟设计研发完成，并于2022-03-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本水下清洗机器人的实时全景成像方法和装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种水下清洗机器人的实时全景成像方法和装置，包括：基于清洗机器人在海洋导管上的工作场景构建全景成像的三维投影曲面；实时获取清洗机器人上的相机采集的多角度图像，拼接多角度图像得到拼接全景图；对拼接全景图进行导管边缘检测以得到实时导管边缘线；基于实时导管边缘线上的像素点、单应性矩阵以及基准导管边缘线上的像素点构建变换等式，求解变换等式以得到单应性矩阵包含的实时旋转角度；根据实时旋转角度从纹理映射库中调取与实时旋转角度对应的纹理映射矩阵，基于该纹理映射矩阵将拼接图映射到三维投影曲面，实现全景成像。该方法和装置能够提高海洋导管架类场景的全景成像的效率和准确性。

本发明授权水下清洗机器人的实时全景成像方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种水下清洗机器人的实时全景成像方法，其特征在于，包括以下步骤： 基于清洗机器人在海洋导管上的工作场景构建全景成像的三维投影曲面； 实时获取清洗机器人上的相机采集的多张图像，拼接多张图像得到拼接全景图； 对拼接全景图进行导管边缘检测以得到实时导管边缘线； 基于实时导管边缘线上的像素点、单应性矩阵以及基准导管边缘线上的像素点构建变换等式，求解变换等式以得到单应性矩阵包含的实时旋转角度，其中构建的变换等式为： qb＝Hbaqa 其中，qb表示实时导管边缘线上的像素点坐标，qa表示基准边缘线上的像素点坐标，Hba表示单应性矩阵，由像素平面b和像素平面a对应的两个相机的旋转矩阵Rba和平移矩阵tab、两个相机内参数矩阵Ka和Kb、像素平面参数组成，其中，表示像素平面a的法向量的转置，da表示极坐标中到极点的距离，单应性矩阵Hba为： 根据实时旋转角度从纹理映射库中调取与实时旋转角度对应的纹理映射矩阵，基于该纹理映射矩阵将拼接图映射到三维投影曲面，实现全景成像。

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