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龙图腾网恭喜中国铁建重工集团股份有限公司申请的专利一种应用于拼装机的管片拼装方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114856620B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210258995.6，技术领域涉及：E21D11/08；该发明授权一种应用于拼装机的管片拼装方法、装置、设备及介质是由刘飞香;蔡杰;张伟;吴春艳;陈强;汤云骏设计研发完成，并于2022-03-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种应用于拼装机的管片拼装方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种应用于拼装机的管片拼装方法、装置、设备及介质，包括：对多个相机进行标定，得到相机标定坐标系，并对多个相机和拼装机进行联合标定；对目标管片设定初始抓取位置，并对与其进行拼装的待拼装管片设定初始拼装位置；当管片抓取装置将目标管片抓取到指定位置时，确定目标管片在拼装机所在坐标系下的位置，得到目标运动位置；利用目标运动位置和初始抓取位置对目标管片的拼装任务进行引导，当目标管片被抓运到初始拼装位置时，确定目标管片和待拼装管片在拼装机所在坐标系下的位置，得到目标拼装位置，并根据目标拼装位置和初始拼装位置对目标管片和待拼装管片进行拼装。通过该方法能够提高对管片进行拼装时的施工效率与拼装质量。

本发明授权一种应用于拼装机的管片拼装方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种应用于拼装机的管片拼装方法，其特征在于，所述拼装机上设置有多个相机，且多个相机能够随着所述拼装机上的管片抓取装置同步运动；包括： 对多个相机进行标定，得到相机标定坐标系，并对多个相机和所述拼装机进行联合标定，得到联合标定结果； 利用所述管片抓取装置抓取目标管片，对所述目标管片设定初始抓取位置，并对所述目标管片和与所述目标管片进行拼装的待拼装管片设定初始拼装位置；其中，所述目标管片和所述待拼装管片上均设置有唯一的标识符，以利用所述目标管片和所述待拼装管片上所设置的唯一的标识符完成对所述目标管片和待拼装管片的拼装； 所述对所述目标管片设定初始抓取位置，并对所述目标管片和与所述目标管片进行拼装的待拼装管片设定初始拼装位置的过程，包括： 当所述管片抓取装置抓取所述目标管片运动到第一设定位置时，则利用多个相机获取所述目标管片在所述相机标定坐标系下的位姿，得到第三标识数据，并利用第三标识数据确定所述目标管片在所述拼装机所在坐标系下的位姿，得到所述初始抓取位置； 当所述管片抓取装置抓取所述目标管片运动到第二设定位置时，则利用多个相机分别获取所述目标管片和所述待拼装管片在所述相机标定坐标系下的位姿，得到第四标识数据，并利用所述第四标识数据确定所述目标管片和所述待拼装管片在所述拼装机所在坐标系下的位置，得到所述初始拼装位置； 当所述管片抓取装置将所述目标管片抓取到指定位置时，则利用多个相机获取所述目标管片在所述相机标定坐标系下的位姿，得到第一标识数据，并利用所述第一标识数据确定所述目标管片在所述拼装机所在坐标系下的位置，得到目标运动位置； 利用所述目标运动位置和所述初始抓取位置对所述目标管片的拼装任务进行引导，当所述目标管片被抓运到所述初始拼装位置时，则利用多个相机分别获取所述目标管片和所述待拼装管片在所述相机标定坐标系下的位姿，得到第二标识数据； 利用所述第二标识数据和所述联合标定结果确定所述目标管片和所述待拼装管片在所述拼装机所在坐标系下的位置，得到目标拼装位置，并根据所述目标拼装位置和所述初始拼装位置对所述目标管片和所述待拼装管片进行拼装； 所述目标管片上的标识符设置于所述目标管片的螺栓孔处； 所述目标管片上的标识符具体为二维码； 所述对多个相机进行标定，得到相机标定坐标系的过程，包括： 在多个相机中选取一个相机，得到筛选相机，并将多个相机中除去所述筛选相机之外的其它相机设定为待标定相机； 利用标定装置将目标相机的相机坐标系转换到所述筛选相机的相机坐标系中，得到所述相机标定坐标系；其中，所述目标相机为所述待标定相机中的任意一个相机； 所述对所述相机标定坐标系和所述拼装机进行联合标定的过程，包括： 对所述筛选相机的相机坐标系和所述拼装机进行联合标定。

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