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龙图腾网恭喜南京邮电大学申请的专利一种自动化码头AGV的调度方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114663011B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210236485.9，技术领域涉及：G06Q10/083；该发明授权一种自动化码头AGV的调度方法是由孙哲;张文杰;孙知信;赵学健;汪胡青;宫婧;胡冰设计研发完成，并于2022-03-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自动化码头AGV的调度方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种自动化码头AGV的调度方法，包括以下步骤：提取相关信息得到该自动化码头AGV进行运输调度的路径信息；建立自动化码头AGV调度方法的目标函数以及约束条件；建立整体的AGV调度目标和原则；生成麻雀优化算法；改进麻雀优化算法身份转变规则和位置变换规则：进行迭代运算，直至当前迭代次数=达到所设置的最大迭代次；输出最佳AGV调度方案以及所对应的目标函数的最优值。本发明所提供的自动化码头AGV调度方法，提取码头货物的送达时间，货架的节点信息，以及车辆运行信息等，综合考虑了空载率最低的要素，建立了关于成本、时间、空载率的问题模型，考虑惩罚成本等因素，建立多AGV合理调度原则。

本发明授权一种自动化码头AGV的调度方法在权利要求书中公布了：1.一种自动化码头AGV的调度方法，其特征在于：包括以下步骤： S1：提取相关信息得到该自动化码头AGV进行运输调度的路径信息； S2：根据提取到的各节点信息建立自动化码头AGV调度方法的目标函数以及约束条件； S3：建立整体的AGV调度目标及原则； S4：利用麻雀优化算法求解AGV调度问题，生成麻雀优化算法初始种群并计算种群适应度； S5：改进麻雀优化算法身份转变规则和位置变换规则，并进行迭代运算，直至当前迭代次数达到所设置的最大迭代次； S6：输出最佳AGV调度方案以及所对应的目标函数的最优值； 所述步骤S1中的相关信息包括： A{a1,a2,a3...an}表示AGV的集合，H{h1,h2...hn}表示货架节点的集合，AGVK在货架i到j的拥堵等待时间为表示AGVK从货架i到货架j进行运输，表示从货架i到货架j运输的时间，表示在货架i的人工操作时间，vi,mi表示货物停靠岸的时间窗，tg表示在完成运输中小车充电所需时间，ts表示由于意外造成重新调度货物所产生的时间,表示AGVK从i到j运输过程中产生的运输成本，表示在运输点i进行人工操作所产生的成本，cs表示未在规定时间内运输完成产生的惩罚成本； 所述步骤S2中目标函数包括： 目标函数1： 此目标函数基于用AGV进行到货存储时，要求安装完全部货物所要求的时间最短； 目标函数2： 此目标函数基于完成任务的成本最低，其中：表示加权系数， 式中mq为货物数量，wq为货物属性价值； 目标函数3： 此目标函数基于在满足时间窗限制和自身容量限制的情况下，安排车辆进行多任务同时运输车辆空载率最低，其中：C为一辆AGV小车的容量，cu，u＝1,2,3...n，为每一项任务所占用的空间容量； 所述步骤S2中所述约束条件包括： cu≤C5 其中：式1表示完成所有搬运任务的最终时间不超过最大停船时间；式2表示AGV小车是否在路径i和j上运输；式3表示一次任务需一次运输完成；式4表示一次集装箱装卸由一辆AGV小车完成；式5表示的是小车的容量约束； 所述步骤S3中，AGV调度目标为tf≤mi；tf为完成搬运的时间， AGV调度原则如下： minc1＝modql,i,qr,i；1 minc2＝mincs；2 式中总共需求运输的货运量为Ql，不同种类货物的单件载重为qr,i＝{qr,1,qr,2,...,qr ,N}，每辆不同装载量小车的装运量为qli＝{ql,1,ql,2,...,ql,N}，正在往运输方向运输的车辆记为xs，返回空载小车记为xd，则其优先级分别为lxs,lxd时间窗为vi,mi，有装载小车数量总运行小车数量mw，发生冲突的情况记作tp表示完成单次货物运输所需要的时间； 式中依次表示为： 1在从船舶停靠点调取处于空闲状态的小车的时候，根据货物的所需运载量q1，优先安排运输容纳量q1·n，即AGV运输容纳量是其倍数的车辆进行运输，优先调取空闲状态小车，再调取充电状态的小车； 2在船舶调度的时间窗vi,mi限制的，考虑未在规定时间内运输完成产生的惩罚成本cs最小； 3在起点与终点之间的栅格网络进行路径规划时，会存在从起点往终点载重运输的小车k1，以及终点往起点返回的等待重新搬运的小车k2，往运输方向运输的车辆记为xs，返回空载小车记为xd，当有载重任务小车数量达总运行小车数量的一半，则k1优先级永远大于k2，反之亦然； 4在有发生小车运输冲突的时候，根据所设立的优先级函数l，进行车辆的合理调度： 5当有任务安排时，通过安排小车的数量QA，来使得系统的运作效率更优。

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