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龙图腾网恭喜三一智矿科技有限公司申请的专利一种基于点云的矿区灰尘滤除方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114692734B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210243087.X，技术领域涉及：G06V10/764；该发明授权一种基于点云的矿区灰尘滤除方法、装置、设备及介质是由唐晓;张娜;张锐;杨密栋设计研发完成，并于2022-03-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于点云的矿区灰尘滤除方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于点云的矿区灰尘滤除方法、装置、设备及介质，通过将激光雷达点云数据投射到深度图像上，获得投影深度图像，克服笛卡尔坐标系下点云密度受距离影响的难点，且投影后，再结合笛卡尔坐标系下获得的障碍物聚类信息，在点云分布投影图上对聚类簇在点云投影深度图像上的特征进行提取，再通过提取到的特征输入到训练好的分类模型中，得到每个聚类簇分别对应的灰尘概率，以实现根据获取的灰尘概率将簇标签为灰尘所对应的障碍物从障碍物序列中移除，达到滤除灰尘的效果。

本发明授权一种基于点云的矿区灰尘滤除方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种基于点云的矿区灰尘滤除方法，其特征在于，包括： 根据接收到的矿区中的激光雷达的点云数据，得到点云投影深度图像； 对位于所述点云投影深度图像上的各个点云数据的投影点进行聚类，得到与各个障碍物对应的聚类簇； 提取每个所述聚类簇在所述点云投影深度图像上的特征，包括：确定每个所述聚类簇在所述点云投影深度图像上的分布范围图像，根据每个所述聚类簇在所述点云投影深度图像上的分布范围图像，将每个所述分布范围图像进行行划分，获得行范围图像，基于所述行范围图像中的所述点云数据的投影点的可容纳的投影数量和实际投影数量，获得行稀疏性特征，基于所述行范围图像的数量、以及所述行范围图像中的所述点云数据的投影点的实际投影数量之间的方差，获得列密度非均匀性特征，基于每个所述聚类簇在所述点云投影深度图像上的分布范围图像、以及所述分布范围图像中的所述点云数据的投影点的可容纳的投影数量和实际投影数量，获得平均密度特征，所述特征包括所述行稀疏性特征、所述列密度非均匀性特征和所述平均密度特征中的至少一个； 将每个所述聚类簇对应提取到的特征输入到训练好的分类模型中，得到每个所述聚类簇分别对应的灰尘概率，并将所述灰尘概率高于预设阈值的聚类簇所对应的障碍物从障碍物序列中去除。

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