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龙图腾网恭喜成都上富智感科技有限公司申请的专利一种车载毫米波雷达安装角度动态标定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113985370B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111244142.9，技术领域涉及：G01S7/40；该发明授权一种车载毫米波雷达安装角度动态标定方法是由李爽设计研发完成，并于2021-10-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种车载毫米波雷达安装角度动态标定方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种车载毫米波雷达安装角度动态标定方法，标定过程中，雷达不需要获取汽车行驶信息，也不需要特定的基准目标，同样不需要其他传感器辅助，完全通过雷达自身数据处理，即可计算出汽车行驶状态是否满足标定条件，满足标定条件后自动进行标定，并通过特定的声光信号告知驾驶员标定结果。本方法步骤简单，不需要依赖特定的标定基准目标，也不依赖其他传感器数据，标定角度准确，标定误差小，易于工程实现，不易出错。

本发明授权一种车载毫米波雷达安装角度动态标定方法在权利要求书中公布了：1.一种车载毫米波雷达安装角度动态标定方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤： 步骤S100：驾驶车辆在道路上直线行驶，对所述车辆通过实施车身操作启动毫米波雷达标定；所述毫米波雷达自动设置的起始安装角度为0度； 步骤S200：所述毫米波雷达开始对探测目标的相关数据进行获取，所述毫米波雷达从所述相关数据中筛选和计算出有用数据； 步骤S300：所述毫米波雷达基于所述有用数据对汽车的行驶状态进行判断； 步骤S400：对汽车的行驶状态进行校准；当所述行驶状态符合校准需要时，对筛选出的数据数量情况进行检查；满足数量阈值时，进行步骤S500；当符合条件筛选出的数据数量不满足数量阈值时返回所述步骤S200直至数据数量满足数量阈值，若时间超时，结束标定；当所述行驶状态不符合校准需要时返回所述步骤S200并提示驾驶员，继续等待符合校准需要条件； 步骤S500：对计算完成的安装角度进行范围判断；当所述安装角度存在预设范围内时，返回标定成功；当所述安装角度不存在预设范围内时，返回标定失败； 所述步骤S300包括： 步骤S301：设定毫米波雷达检测到的目标的纵向速度为vely，基于探测目标的历史vely数据估算本车车速V；所述车速V需满足车速校准公式：|V*3.6-30|Vth；其中，Vth代表固定门限值；若所述车速V不满足车速校准公式删除本帧所有目标数据； 步骤S302：基于所述探测目标的历史disx数据估算本车行驶斜率差S；所述行驶斜率差S需满足行驶斜率差校准公式：SSth；其中，Sth表示行驶斜率差阈值；若所述行驶斜率差S不满足行驶斜率差校准公式删除本帧所有目标数据； 所述步骤S301中估算本车车速V包括： 步骤S311：分别计算vely数据和disx数据的误差门限diffvth和diffdth，基于所述误差门限diffvth对所述vely数据进行筛选形成集合基于所述误差门限diffdth对所述disx数据进行筛选形成集合将所述集合中的数据按照velyi,tvelyi+1,t的排序方法进行排序，并将集合中的最小值与最大值去除； 步骤S312：对所述集合求取均方差U1，公式如下： 步骤S313：所述车速V的估算公式如下： 所述步骤S302中估算本车行驶斜率差S包括： 步骤321：将所述集合中的数据按照disxi,tdisxi+1,t的排序方法进行排序，并将数据中的最小值与最大值去除； 步骤322：对所述集合求取均方差U2，公式如下： 步骤323：基于所述均方差U2求取本车disx最可信距离disxt，公式如下： 步骤324：计算本帧数据斜率at，公式如下： 其中，disyt-e代表历史数据中第t-e帧数据的纵向距离，disyt代表t帧时数据的纵向距离； 步骤S325：计算本帧斜率与前e帧斜率之间的关系： 式中，为前e帧数据的均值，S为斜率系数； 步骤S326：根据S值判断本车是否处于换道，S≥Sth时本车处于换道，SSth时本车处于直线行驶，其中Sth代表固定门限值；如果本车处于直线行驶则计算安装角度，否则删除数据。

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