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龙图腾网恭喜海鹰航空通用装备有限责任公司申请的专利一种无人机8字形航迹生成方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115494858B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110677064.5，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种无人机8字形航迹生成方法是由李丁;杨发友;张花;陈瑞钰;吕睿佳设计研发完成，并于2021-06-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人机8字形航迹生成方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种无人机8字形航迹生成方法，包括以下步骤：根据任务情况确定8字形航迹中相关参数，确定直线的长度和端点的坐标；构成8字形航迹导航点数据包，无人机在飞行时根据数据包的数据进行航迹的规划和计算；根据无人机的实际位置确定其是否处于定义的8字形航迹中，若在则进行下一步，若不在，则将8字形航迹中直线端点或交点的坐标作为航迹的终点，生成航迹后飞行，到达终点后，进行下一步；确定无人机在8字形航迹中的表征位置；实时判断无人机是否飞过当前理论航迹的终点。本发明能快速、灵活、方便地生成不同航向不同半径不同尺寸的8字形航迹，满足无人机执行任务过程中对航迹变化多元化的需求。

本发明授权一种无人机8字形航迹生成方法在权利要求书中公布了：1.一种无人机8字形航迹生成方法，其特征在于，包括以下步骤： 根据任务情况确定8字形航迹中两条相交直线交点的坐标、直线的航向角和8字形两个对称圆弧段的半径，确定直线的长度和端点的坐标，取L≥5R，其中R为8字形两个对称圆弧段的半径，L为两个圆弧段相交后两个交点之间的距离； 根据直线端点的坐标、直线交点的坐标和导航点信息构成8字形航迹导航点数据包，无人机在飞行时根据数据包的数据进行航迹的规划和计算； 根据无人机的实际位置确定其是否处于定义的8字形航迹中，若在则进行下一步，若不在，则将8字形航迹中直线端点或交点的坐标作为航迹的终点，生成航迹后飞行，到达终点后，进行下一步； 根据无人机的实际位置和定义的8字形航迹的位置，确定无人机在8字形航迹中的表征位置； 所述的确定无人机处于定义的8字形航迹中表征位置的方法为： S4.1以8字形航迹中心点坐标为参考点，计算无人机实际位置相对于该参考点在在北-东-地坐标系下的实际坐标； S4.2根据无人机的实际坐标和其数据包中的曲率，确定无人机处于8字形航迹中的直线段还是曲线段，若处在直线段，则进行S4.3，若处在曲线段，则进行S4.4； S4.3以无人机的当前位置为圆心，以RL为半径画圆，所画的圆与8字形航迹中的直线段的相对位置有三种，一种为没有交点，一种为有一个交点，一种为有两个交点；当相对位置为没有交点和有一个交点时，取距离无人机位置最近的8字形航迹中直线段的点为无人机在8字形航迹中表征位置；当相对位置为有两个交点时，取沿航向前方的直线段交点为无人机在8字形航迹中表征位置； S4.4以无人机的当前位置为圆心，以RL为半径画圆，所画的圆与8字形航迹中的曲线段的相对位置有三种，一种为没有交点，一种为有一个交点，一种为有两个交点；当相对位置为没有交点和有一个交点时，取距离无人机位置最近的8字形航迹中的曲线点为无人机在8字形航迹中表征位置；当相对位置为有两个交点时，取沿航向前方的曲线上的交点为无人机在8字形航迹中表征位置； 根据无人机当前位置在定义的8字形航迹的表征位置，实时判断无人机是否飞过当前理论航迹的终点。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人海鹰航空通用装备有限责任公司，其通讯地址为：102445 北京市房山区长阳镇昊天北大街48号208号楼四层；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。