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龙图腾网恭喜中国矿业大学申请的专利一种应急救援用的机械臂控制系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120023836B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510510489.5，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种应急救援用的机械臂控制系统及方法是由彭阳;姚慎;周怀春;田鑫;陈杨设计研发完成，并于2025-04-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种应急救援用的机械臂控制系统及方法在说明书摘要公布了：本发明涉及机械臂控制技术领域，公开了一种应急救援用的机械臂控制系统及方法，该方法包括：获取救援臂的周侧环境信息，并根据环境信息建立构造模型。获取待救援目标的状态信息，并根据状态信息评估待救援目标的危机评分。获取救援臂与控制端之间的通信数据，并根据通信数据，确定通信评分。根据危机评分和通信评分，确定调整系数，并根据调整系数对救援臂接收控制端发送控制指令的预设接收频率进行调整。获取救援臂接收控制端发送控制指令的实时接收频率，并根据实时接收频率与调整后的预设接收频率之间的关系，确定救援臂是否自行救援。本发明通过动态调整救援臂的操作模式，确保在不同环境和通信条件下，救援任务能够高效且精确地完成。

本发明授权一种应急救援用的机械臂控制系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种应急救援用的机械臂控制方法，适用于抓取式救援机械臂，其特征在于，包括： 获取救援臂的周侧环境信息，并根据所述环境信息建立构造模型； 获取待救援目标的状态信息，并根据所述状态信息评估待救援目标的危机评分； 获取救援臂与控制端之间的通信数据，并根据所述通信数据，确定通信评分； 根据所述危机评分和通信评分，确定调整系数，并根据所述调整系数对所述救援臂接收所述控制端发送控制指令的预设接收频率进行调整； 获取所述救援臂接收所述控制端发送控制指令的实时接收频率，并根据所述实时接收频率与调整后的所述预设接收频率之间的关系，确定所述救援臂是否自行救援，其中： 若所述实时接收频率低于或等于所述预设接收频率时，则确定所述救援臂根据接收到的所述控制指令进行救援； 若所述实时接收频率高于所述预设接收频率时，则根据所述救援臂的尺寸信息和待救援目标的危机评分以及构造模型确定救援路径，并根据所述救援路径控制所述救援臂进行自主救援，直至所述实时接收频率低于或等于所述预设接收频率时，控制所述救援臂按照控制指令进行救援； 获取待救援目标的状态信息，并根据所述状态信息评估待救援目标的危机评分时，包括： 获取所述状态信息中待救援目标的环境温度、环境湿度、氧气浓度、危险气体浓度以及环境构造振动幅度； 获取所述状态信息中待救援目标的呼吸频率、实时体温、脸部图像； 将所述脸部图像代入至预先建立的年龄模型，获取所述待救援目标的年龄； 将所述环境温度、环境湿度、氧气浓度、危险气体浓度以及环境构造振动幅度代入至公式Ⅰ，获取所述待救援目标的环境评分，其中所述公式Ⅰ如下所示： ； 其中，E为所述环境评分，T为环境温度，Tmin为安全温度起始度，Tmax为安全温度终止度，H为所述环境湿度，△H为预设安全湿度，Hmin为安全湿度起始值，Hmax为安全湿度终止值，O为所述危险气体浓度，△O为安全氧气浓度，G为所述危险气体浓度，△G为安全危险气体浓度，V为所述环境构造振动幅度，Vmax为振动幅度的最大风险值，w1-w5为第一权重系数，且w1-w5均不为零； 将所述待救援目标的呼吸频率、实时体温以及待救援目标的年龄代入公式Ⅱ，获取所述待救援目标的状态评分，其中所述公式Ⅱ如下所示： ； 其中，R为所述呼吸频率，r为预设安全呼吸频率范围中心值，△R为预设安全呼吸频率范围，P为所述实时体温，p为所述预设安全体温范围中心值，△P为所述预设安全体温范围，Q为所述待救援目标的年龄，q为预设健康年龄范围的中心范围，△Q为预设健康年龄范围，z1-z3为第二权重系数，且z1-z3均不为零； 将所述待救援目标的环境评分和待救援目标的状态评分代入公式Ⅲ，确定所述待救援目标的危机评分，其中所述公式Ⅲ如下所示： Y=c1·E+c2·S； 其中，Y为所述危机评分，S为所述待救援目标的状态评分，E为所述待救援目标的环境评分，c1和c2为第三权重系数，且c1和c2均不为零。

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