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龙图腾网恭喜宁波瑞霖机械科技有限公司申请的专利一种基于视觉识别的割草机器人智能路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120008621B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510494349.3，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种基于视觉识别的割草机器人智能路径规划方法是由陆立孟设计研发完成，并于2025-04-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于视觉识别的割草机器人智能路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明涉及基于视觉识别的割草机器人智能路径规划技术领域，且公开了一种基于视觉识别的割草机器人智能路径规划方法。通过固定摄像设备获取割草区域的二维图像，生成像素亮度矩阵，实现对环境信息的精准采集，并建立图像顶点与实际平面坐标的对应关系，利用单像素物理长度完成图像与物理空间的映射，解决了图像与实际区域的坐标偏差问题。图像被划分为不重叠的完整区块，避免边界模糊。每个区块通过统计像素亮度均值与差平方根，并结合固定分离系数128，生成唯一视觉编码，增强视觉识别稳定性。通过中心坐标映射函数将区块中心转换为实际物理坐标，实现空间定位，提升割草路径智能规划的准确性与稳定性。

本发明授权一种基于视觉识别的割草机器人智能路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于视觉识别的割草机器人智能路径规划方法，其特征在于，包括： 通过固定安装的摄像设备获取二维图像数据，形成矩阵，其中，为图像数据矩阵，表示在第行、第列处的像素亮度值，定义域为整数集合；为图像的行索引，其中为图像总行数；为图像的列索引，其中为图像总列数； 将图像任意一个顶点与实际平面坐标对应，将与顶点的对角顶点对应； 其中，为图像中单个像素对应的实际物理长度； 将图像按照预定的区块边长，单位为像素，划分为不重叠的小正方形区块，每个区块记为； 设定，，确保仅考虑完整区块； 设置区块内所有像素集合，记为，且像素总数； 其中，为区块索引；为区块所在的行号；，为区块所在的列号；为图像中纵向可划分的区块数；为图像中横向可划分的区块数；为向下取整； 计算区块内所有像素的平均亮度，具体为： ； 设置差平方根统计函数，计算区块的差平方根统计量，具体为： ； 设置视觉编码函数，计算区块的视觉编码； 设置区块中心坐标映射函数，将图像中区块的中心位置转换为实际物理坐标，具体为： ，； 其中，为区块中心在物理坐标系中的坐标；为区块中心在物理坐标系中的坐标； 对图像进行区域划分然后提取区域特征； 根据提取的区域特征构建动态拓扑网络； 确定动态拓扑网络中节点优先级与构造全局拓扑网络； 根据节点优先级进行割草路径规划与拓扑路径生成，对路径完整性验证与闭环输出。

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