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龙图腾网恭喜深圳惟德精准医疗科技有限公司申请的专利调整导引器位姿的方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119970186B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510458125.7，技术领域涉及：A61B17/34；该发明授权调整导引器位姿的方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质是由谢卫国;高金兴;张旭;叶宗州设计研发完成，并于2025-04-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本调整导引器位姿的方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种调整导引器位姿的方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质。该方法包括：在基于导引器的第一三维模型在光学坐标系下的第一位姿、光学追踪装置的第二三维模型在光学坐标系下的第二位姿和至少三个目标标记物的至少三个第三三维模型在光学坐标系下的至少三个第三位姿，确定导引器的位姿为第一位姿时，导引器影响目标定位的情况下，控制第一三维模型绕轴线旋转至第四位姿。在基于第一位姿、第二位姿、至少三个第三位姿和第四位姿，确定导引器的位姿为第四位姿时对目标定位的影响程度，低于导引器的位姿为第一位姿时对目标定位的影响程度的情况下，基于第四位姿确定导引器的目标位姿。该方法可降低导引器对目标定位的影响。

本发明授权调整导引器位姿的方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种调整导引器位姿的装置，其特征在于，所述调整导引器位姿的装置包括： 获取单元，用于获取导引器的第一三维模型在光学坐标系下的第一位姿、光学追踪装置的第二三维模型在所述光学坐标系下的第二位姿、至少三个目标标记物的至少三个第三三维模型在所述光学坐标系下的至少三个第三位姿；在所述导引器在所述光学坐标系下的位姿为所述第一位姿的情况下，所述导引器的穿刺导轨的轴线与针对目标对象的穿刺路径对齐；所述光学坐标系是基于所述光学追踪装置构建的，所述光学追踪装置通过对所述至少三个目标标记物的位姿进行定位确定所述目标对象的位姿； 确定单元，用于基于所述第二位姿和所述至少三个第三位姿，确定所述第二三维模型与所述至少三个第三三维模型之间的至少三条连线； 所述确定单元，还用于在基于所述第一位姿，确定所述第一三维模型与所述至少三条连线中的至少一条所述连线相交的情况下，确定所述导引器的位姿为所述第一位姿时影响目标定位； 控制单元，用于在基于所述第一位姿、所述第二位姿和所述至少三个第三位姿，确定所述导引器的位姿为所述第一位姿时，所述导引器影响目标定位的情况下，控制所述第一三维模型绕所述轴线旋转至第四位姿，所述目标定位包括所述光学追踪装置对所述至少三个目标标记物的定位； 确定单元，用于在基于所述第一位姿、所述第二位姿、所述至少三个第三位姿和所述第四位姿，确定所述导引器的位姿为所述第四位姿时对所述目标定位的影响程度，低于所述导引器的位姿为所述第一位姿时对所述目标定位的影响程度的情况下，基于所述第四位姿确定所述导引器的目标位姿。

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