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龙图腾网恭喜西南石油大学申请的专利一种机械臂对自由曲线焊缝的智能跟踪方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119973299B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510459211.X，技术领域涉及：B23K9/127；该发明授权一种机械臂对自由曲线焊缝的智能跟踪方法及系统是由何智博;李星坛;王一霖设计研发完成，并于2025-04-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机械臂对自由曲线焊缝的智能跟踪方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及焊缝的智能跟踪技术领域，尤其涉及一种机械臂对自由曲线焊缝的智能跟踪方法及系统。所述方法包括以下步骤：部署激光轮廓仪在机械臂上扫描焊缝，生成焊缝几何特征数据，并进行表面状态映射；接着，分析焊缝气孔分布走向，并估算焊接致密性损失，进而评估焊缝断裂风险；根据断裂风险数据，调控焊接热输出，以优化焊接质量；最后，基于随机森林算法构建智能焊接跟踪模型，并将其上传至云平台，实现机械臂对自由曲线焊缝的智能跟踪焊接控制；本发明通过对焊缝的智能跟踪技术的优化处理使得焊缝的智能跟踪技术更加完善。

本发明授权一种机械臂对自由曲线焊缝的智能跟踪方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种机械臂对自由曲线焊缝的智能跟踪方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤S1：在机械臂上部署激光轮廓仪，并对自由曲线焊缝进行曲线焊缝轮廓扫描，得到曲线焊缝轮廓数据；对曲线焊缝轮廓数据进行焊缝表面状态解析，得到焊缝表面状态数据；对焊缝表面状态数据进行几何走向焊缝表面状态映射处理，得到焊缝走向表面状态映射数据； 其中，步骤S2包括： 步骤S21：对焊缝走向表面状态映射数据进行焊缝气孔分布走向分析，得到焊缝气孔分布走向数据； 步骤S22：对曲线焊缝几何数据进行焊缝宽度高度走向变化分析，得到焊缝宽度高度走向变化数据； 步骤S23：基于焊缝气孔分布走向数据和焊缝宽度高度走向变化数据进行焊缝走向分布焊接致密性损失模拟估计，得到焊缝走向致密性损失估计数据； 步骤S24：对焊缝走向致密性损失估计数据进行焊缝分布脆性增量指数计算，得到焊缝分布脆性增量指数；其中，步骤S24包括： 步骤S241：对焊缝走向致密性损失估计数据进行应力失稳集中度识别，得到致密损失应力失稳集中度； 步骤S242：基于致密损失应力失稳集中度和焊缝走向致密性损失估计数据进行热能塑性应变衰减非线性模拟演算，得到热能塑性应变衰减拟合数据； 步骤S243：对热能塑性应变衰减拟合数据进行衰减递归中位绝对偏差推算，得到塑性递归衰减中位绝对偏差； 步骤S244：根据塑性递归衰减中位绝对偏差和分治算法对热能塑性应变衰减拟合数据进行衰减分解约束解析，生成热能塑性应变衰减分解数据； 步骤S245：根据热能塑性应变衰减分解数据进行焊缝分布脆性增量指数计算，得到焊缝分布脆性增量指数； 步骤S25：根据焊缝走向致密性损失估计数据和焊缝分布脆性增量指数对焊缝走向表面状态映射数据进行焊缝断裂风险演算，得到焊缝断裂风险数据； 其中，步骤S3包括： 步骤S31：对焊缝断裂风险数据进行归一化处理，得到焊缝断裂风险归一数据； 步骤S32：根据焊缝断裂风险归一数据和焊缝走向致密性损失估计数据对焊缝走向表面状态映射数据进行不同焊缝走向表面状态间的机械臂焊接热输出约束调控匹配，得到焊接热输出约束调控数据；其中，步骤S32包括： 步骤S321：根据焊缝断裂风险归一数据和焊缝走向致密性损失估计数据对焊缝走向表面状态映射数据进行不同焊缝走向表面状态间的焊接热能极限值分析，得到不同焊缝走向表面状态间的焊接热能极限值； 步骤S322：基于不同焊缝走向表面状态间的焊接热能极限值进行机械臂接触半径匹配，得到机械臂接触半径匹配数据； 步骤S323：根据焊接热能极限值和机械臂接触半径匹配数据进行机械臂焊接受力匹配，得到机械臂焊接受力匹配数据； 步骤S324：基于机械臂接触半径匹配数据、机械臂焊接受力匹配数据及焊接热能极限值进行不同焊缝走向表面状态间的机械臂焊接热输出约束调控匹配，得到焊接热输出约束调控数据； 步骤S4：基于随机森林算法对焊接热输出约束调控数据进行自由曲线焊缝智能焊接跟踪模型构建，得到焊缝智能焊接跟踪模型；将焊缝智能焊接跟踪模型发送至云平台，以执行机械臂对自由曲线焊缝的智能跟踪焊接控制。

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