买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网恭喜杭州电子科技大学申请的专利一种基于未知环境的无人机集群协同编队控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119987428B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510458304.0，技术领域涉及：G05D1/695；该发明授权一种基于未知环境的无人机集群协同编队控制方法及系统是由杨帆;吕强;张波涛设计研发完成，并于2025-04-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于未知环境的无人机集群协同编队控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于未知环境的无人机集群协同编队控制方法及系统，该无人机集群协同编队控制方法根据跟踪目标位置设定编队期望位置，并根据自身位置在编队中灵活调整具体位置来构建各无人机的目标点；在构建无人机位置到目标点的最优路径，并对最优路径进行平滑处理后，通过模型预测控制器控制无人机沿着对最优路径处理后的轨迹运动；在无人机运动过程中，通过设立前机的速度调整区域和位置调整区域决定是否调节后机的加速度或高度来避免碰撞，有效避免了潜在的碰撞风险，提高了无人机在复杂环境中的飞行安全性，尤其在密集或动态变化的飞行区域中表现突出。

本发明授权一种基于未知环境的无人机集群协同编队控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于未知环境的无人机集群协同编队控制方法，其特征在于：包括以下步骤： 步骤一、根据无人机群周围的环境信息构建三维占据栅格地图，并获取每个自由区域到最近障碍物的距离； 步骤二、获取跟踪目标和各无人机的位置，并构建各无人机的目标点；使用路径规划算法构建各无人机当前位置到目标点的最优路径； 步骤三、控制无人机根据最优路径运动；在无人机运动过程中，以无人机至跟踪目标的距离将无人机群中相邻无人机划分为前机和后机；分别设置前机的速度调整区域和位置调整区域；速度调整区域的范围大于位置调整区域的范围；若后机处于速度调整区域内，则调整后机的加速度以避免碰撞；若后机处于位置调整区域内，则调整后机的高度以避免碰撞，并重新获取最优路径； 所述的步骤三中，调整后的加速度abackk的获取方法如下： ； 其中，为正比例常数；k为运动过程中的采样时间；dk为前机和后机之间的距离；为无人机之间的最小安全距离；Pfrontk为前机位置；Pbackk为后机位置； 步骤四、重复步骤二和三，完成无人机对跟踪目标的协同编队追踪。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人杭州电子科技大学，其通讯地址为：310018 浙江省杭州市下沙高教园区2号大街；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。