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龙图腾网恭喜季华实验室申请的专利仓储管理中多机器人调度方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119990697B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510457361.7，技术领域涉及：G06Q10/0631；该发明授权仓储管理中多机器人调度方法、装置、设备及存储介质是由陈振翔;彭云龙;王沛;宋梦洒;易京亚;冯家铭设计研发完成，并于2025-04-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本仓储管理中多机器人调度方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人领域，公开了仓储管理中多机器人调度方法、装置、设备及存储介质，该方法用于通过融合算法路径规划、冲突预测与处理，实现仓储管理中多机器人的高效无冲突调度；该方法包括：接收作业订单，并按照优先级和总体路径最优原则对作业订单中的作业任务进行排序，得到作业任务序列；按照先后顺序将作业任务序列中的作业任务选派给待指派机器人，生成多个机器人作业对；采用改进人工势场法和模型预测机制的时空A*算法形成的融合算法对每个机器人作业对中的选派机器人进行路径规划，并采用CBS算法进行冲突预测，当存在冲突时，更新机器人作业路径，并对选派机器人进行调度。

本发明授权仓储管理中多机器人调度方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种仓储管理中多机器人调度方法，其特征在于，所述仓储管理中多机器人调度方法包括： 接收作业订单，并按照优先级和总体路径最优原则对作业订单中的作业任务进行排序，得到作业任务序列； 获取所有机器人的工作状态，并筛选出工作状态为清闲的机器人，作为待指派机器人； 按照先后顺序将作业任务序列中的作业任务选派给所述待指派机器人，生成多个机器人作业对，每个所述机器人作业对均包括作业任务和与作业任务对应的选派机器人； 采用改进人工势场法和模型预测机制的时空A*算法形成的融合算法对每个机器人作业对中的选派机器人进行路径规划，得到机器人作业路径，并根据所有机器人作业路径生成初始调度路径集合； 采用CBS算法对初始调度路径集合中的机器人作业路径进行冲突预测，以判断机器人作业路径是否存在冲突； 若是，则判断机器人作业路径的冲突类型，并基于冲突类型采用改进人工势场法和时空A*算法形成的融合算法重新生成无冲突的机器人作业路径，并将无冲突的机器人作业路径加入调度路径集合，得到更新后调度路径集合； 基于更新后调度路径集合中的机器人作业路径对选派机器人进行调度。

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