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龙图腾网恭喜中国海洋大学申请的专利一种被动声呐多目标轨迹重建方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119986617B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510483770.4，技术领域涉及：G01S7/539；该发明授权一种被动声呐多目标轨迹重建方法和装置是由秦会;江景涛;纪冰辉;孙晓娜;宋尚法设计研发完成，并于2025-04-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种被动声呐多目标轨迹重建方法和装置在说明书摘要公布了：本申请提供一种被动声呐多目标轨迹重建方法和装置，属于多目标跟踪相关技术领域，获取被动声呐的声呐信号数据，并对获取到的声呐信号数据进行滤波处理；采用启发式搜索算法进行多目标数据的关联处理，得到关联之后的不同目标的声呐数据；基于关联之后的多个不同目标的声呐数据进行多目标轨迹重建；通过引入改进的启发式搜索算法，能避免目标交叉带来的声呐数据跳变，确保目标轨迹的连续性和准确性，避免因目标跳变导致的轨迹重建失败；利用启发式搜索算法的全局优化特性，能够高效地解决多目标数据关联问题，通过建立目标轨迹的代价函数，启发式搜索算法能够准确地将不同目标的声呐数据进行关联，从而实现多目标轨迹的精确重建。

本发明授权一种被动声呐多目标轨迹重建方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种被动声呐多目标轨迹重建方法，用于被动声呐多目标跟踪和轨迹重建，其特征在于，所述被动声呐多目标轨迹重建方法包括： 获取被动声呐的声呐信号数据，并对获取到的声呐信号数据进行滤波处理； 采用启发式搜索算法进行多目标数据的关联处理，得到关联之后的不同目标的声呐数据； 基于关联之后的多个不同目标的声呐数据进行多目标轨迹重建； 所述采用启发式搜索算法进行多目标数据的关联处理，得到关联之后的不同目标的声呐数据，具体包括： 根据首次检测到的目标数量和检测次数设置启发式搜索算法的搜索范围； 采用启发式搜索算法搜索单个目标的运动轨迹，以第i个目标的第一个检测值为当前节点，根据当前节点的目标声呐测量值和k+1时刻第i个目标的声呐测量角计算k+1时刻所有节点与当前节点的代价值； 对k+1时刻的所有目标计算代价值并更新到代价函数中，之后将代价值最小的节点作为当前节点进行迭代，重复代价函数的更新过程，直到最后一个节点； 所述根据当前节点的目标声呐测量值和k+1时刻第i个目标的声呐测量角计算t2时刻所有节点与当前节点的代价值包括： 根据当前节点的目标声呐测量值和k+1时刻第i个目标的声呐测量角，采用公式Ck+1i＝|θk+1i-θcurrent|计算k+1时刻所有节点与当前节点的代价值Ck+1i，其中，θk+1i表示k+1时刻第i个目标的声呐测量角，θcurrent表示当前节点的目标声呐测量值。

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