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龙图腾网恭喜集美大学申请的专利一种基于掩码注意力机制和SAC的无人艇智能避碰方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120010526B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510484418.2，技术领域涉及：G05D1/485；该发明授权一种基于掩码注意力机制和SAC的无人艇智能避碰方法是由吴德烽;李裕钦;黎国强;游政;武东杰;涂婉丽;陈国权;刘启俊;钟尚坤设计研发完成，并于2025-04-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于掩码注意力机制和SAC的无人艇智能避碰方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于掩码注意力机制和SAC的无人艇智能避碰方法，包括：动态目标船信息处理：通过掩码注意力机制对实时获取的变长目标船信息进行自适应特征融合，基于目标船的实时碰撞风险评分动态生成掩码注意力权重，通过填充或截断策略屏蔽无效目标船数据，生成维度统一的融合状态特征；SAC框架协同优化：将所述融合状态特征输入Actor网络，生成连续避碰动作策略；将所述融合状态特征输入Critic网络，通过双Q网络结构结合熵正则化项估计状态‑动作价值函数，平衡策略探索与利用；端到端决策执行：通过训练阶段优化网络参数，并在部署阶段实时输出避碰控制指令。

本发明授权一种基于掩码注意力机制和SAC的无人艇智能避碰方法在权利要求书中公布了：1.一种基于掩码注意力机制和SAC的无人艇智能避碰方法，其特征在于，包括： 动态目标船信息处理：通过掩码注意力机制对实时获取的变长目标船信息进行自适应特征融合，基于目标船的实时碰撞风险评分动态生成掩码注意力权重，通过填充或截断策略屏蔽无效目标船数据，生成维度统一的融合状态特征； SAC框架协同优化： 将所述融合状态特征输入Actor网络，生成连续避碰动作策略； 将所述融合状态特征输入Critic网络，通过双Q网络结构结合熵正则化项估计状态-动作价值函数，平衡策略探索与利用； 端到端决策执行：通过训练阶段优化网络参数，并在部署阶段实时输出避碰控制指令； 所述掩码的生成规则包括： 完全屏蔽处理： 当目标船数量超过预设阈值时，选择碰撞风险评分最大的N艘目标船； 对无效目标船通过填充0或截断多余目标实现完全屏蔽； 梯度保留机制： 在训练阶段，对无效目标船对应的注意力得分施加极小值，以保留梯度传播。

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