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龙图腾网获悉华东交通大学申请的专利一种二阶离散多智能体矩阵尺度一致性控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119337920B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411865378.8，技术领域涉及：G06N3/008；该发明授权一种二阶离散多智能体矩阵尺度一致性控制方法是由张正;夏接文;余洋;赵秀娟;安春兰设计研发完成，并于2024-12-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种二阶离散多智能体矩阵尺度一致性控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种二阶离散多智能体矩阵尺度一致性控制方法，属于多智能体技术领域，包括以下步骤：S1、构建多智能体之间的通信关系，用通信拓扑模型来描述二阶多智能体系统；S2、构建二阶离散多智能体系统的动力学模型，设计出二阶离散多智能体系统下的矩阵尺度一致控制协议；S3、刻画两个系统矩阵、和拉普拉斯矩阵特征值之间的关系，推出有向拓扑的一致性条件；S4、从网络结构、耦合增益和离散时间间隔对系统矩阵尺度一致的影响进行分析。本发明采用上述的一种二阶离散多智能体矩阵尺度一致性控制方法，使多智能体可以更好地适应现实生活中复杂的网络结构，实现网络中多智能体的有效协同，同时可以更加精确的反映个体状态间的复杂相互作用。

本发明授权一种二阶离散多智能体矩阵尺度一致性控制方法在权利要求书中公布了：1.一种二阶离散多智能体矩阵尺度一致性控制方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、应用图论的方法构建多智能体之间的通信关系，用通信拓扑模型来描述二阶多智能体系统； S2、构建二阶离散多智能体系统的动力学模型，设计出二阶离散多智能体系统下的矩阵尺度一致控制协议； 步骤S2中二阶离散多智能体系统的动力学方程为： ； 其中，表示第个多智能体在时刻的位置，，；表示第个多智能体在时刻的速度，；表示第个多智能体在时刻的控制输入，；H表示离散时间间隔；、分别表示第个多智能体在时刻的位置、速度； 步骤S2中二阶离散多智能体系统下的矩阵尺度一致控制协议为： ； 其中，和表示正耦合增益；，，定义为：；表示多智能体的状态下的矩阵； 表示多智能体的位置；表示时间；表示多智能体的位置；表示智能体和智能体之间的通信关系；表示智能体的速度；表示所有智能体与智能体直接通信或交互的智能体的集合； 将控制输入代入二阶离散动力学方程中得： ； 其中，L矩阵是由组成的拉普拉斯矩阵，其定义为，； S3、通过变量转换，将二阶离散多智能体系统转化成一个简化的系统，刻画两个系统矩阵、和拉普拉斯矩阵特征值之间的关系，运用矩阵理论、稳定性理论和分析方法，推出有向拓扑的一致性条件； S4、从网络结构、耦合增益和离散时间间隔对系统矩阵尺度一致性的影响进行分析。

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