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龙图腾网获悉东风商用车有限公司申请的专利一种双车场景的自动精准换道系统及换道方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116296444B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310131747.X，技术领域涉及：G01M17/007；该发明授权一种双车场景的自动精准换道系统及换道方法是由付家农;袁成;张昌德;林琬;库新怡;鲁新月设计研发完成，并于2023-02-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种双车场景的自动精准换道系统及换道方法在说明书摘要公布了：本申请公开了一种双车场景的自动精准换道系统及换道方法，涉及自动驾驶测试技术领域，包括：通讯基站；两根定位天线；两个分别设置于主车和目标车的通讯处理模块，每个通讯处理模块分别连接于各自的ADCU控制器和定位天线，两个通讯处理模块能够相互通讯；所述通讯基站和两根定位天线实时向两个通讯处理模块反映双车的定位坐标，两个通讯处理模块联合根据双车定位坐标实时计算双车的纵向间距并发送给目标车的ADCU控制器，所述目标车的ADCU控制器在纵向间距等于测试间距时触发转向换道。本申请的自动精准换道系统及换道方法，能够在纵向间距等于测试间距时，精准触发转向换道操作，并按照预设轨迹精准执行换道过程。

本发明授权一种双车场景的自动精准换道系统及换道方法在权利要求书中公布了：1.一种双车场景的自动精准换道系统，其特征在于，包括： 通讯基站，其信号覆盖双车场景的测试区域； 两根定位天线，分别安装于主车、目标车的车顶； 两个分别设置于主车和目标车的通讯处理模块，每个通讯处理模块分别连接于各自的ADCU控制器和定位天线，两个通讯处理模块能够相互通讯； 所述通讯基站和两根定位天线实时向两个通讯处理模块反映双车的定位坐标，两个通讯处理模块联合根据双车定位坐标实时计算双车的纵向间距并发送给目标车的ADCU控制器，所述目标车的ADCU控制器在纵向间距等于测试间距时触发转向换道； 当ADCU控制器在控制转向机控制器进行转向换道时，所述ADCU控制器根据双车的横向间距、设定换道时间以及已知的目标车行驶速度，计算出目标车的理论偏转角，并用理论偏转角指导转向机控制器控制方向盘的转向角； 所述目标车的理论偏转角θ为 其中，LH为双车已知的横向间距，v2为目标车的速度，t0为目标车的转向过程的实际行驶时间；其中，t0＝t-2tc，t为目标车转向换道过程的设定换道时间，tc为转向机控制器控制方向盘转动时传递至车轮的时间； 设定的t需要使得t0满足条件： d2+v2t0sinθ-v1t0＞L 其中，d2为主车和目标车的测试间距，v1为主车的速度，L为车身长度。

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