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龙图腾网获悉陕西通世航精密机械有限公司申请的专利一种遥操作机械臂的控制主手获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114833850B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210630758.8，技术领域涉及：B25J13/02；该发明授权一种遥操作机械臂的控制主手是由师涛;刘万伟;李兴浩设计研发完成，并于2022-06-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种遥操作机械臂的控制主手在说明书摘要公布了：一种遥操作机械臂的控制主手，其包括：底座、大臂、小臂、手柄、设于底座内的旋转组件、用于为大臂提供动力的电机一、用于为小臂提供动力的电机二、驱动器、控制器、两组对称设于底座内壁顶部的重力平衡装置，其中一组重力平衡装置用于对大臂提供重力反向力，另一组重力平衡装置用于对小臂提供重力反向力，从而使大臂和小臂保持平衡，降低了操作者的操作疲劳感。

本发明授权一种遥操作机械臂的控制主手在权利要求书中公布了：1.一种遥操作机械臂的控制主手，其包括：底座1、大臂2、小臂3、手柄4、设于底座1内的旋转组件5、用于为大臂2提供动力的电机一6、用于为小臂3提供动力的电机二7、驱动器，该旋转组件5与大臂2端部通过心轴一8连接，所述大臂2由于小臂3通过心轴二9连接，所述手柄4与小臂3通过心轴三10连接，其特征在于，还包括：两组对称设置的重力平衡装置，其包括：第一定滑轮11、第二定滑轮12、固定螺钉13、动滑轮14、弹簧15、线轮16、钢丝绳17； 所述第一定滑轮11固定设于底座1内壁顶部，其轴线垂直于底座1内壁顶部，且该第一定滑轮11边缘于底座1边缘伸出； 所述第二定滑轮12固定设于底座1一侧，其轴线平行于底座1内壁顶部，且该第二定滑轮12的U型槽与第一定滑轮11伸出部分的U型槽处于同一竖直面上； 所述固定螺钉13设于底座1内壁顶部； 所述动滑轮14轴线垂直于底座1内壁顶部，其轴心位于固定螺钉13与第一定滑轮11的中心线上； 所述弹簧15一端固定于底座1内壁顶部，另一端与动滑轮14连接； 所述线轮16设于心轴端部，其包括：设于心轴端部的固定轮18、与固定轮18同轴设置的扇形轮19，该扇形轮19两端部与固定轮18通过连接杆20连接，该连接杆20上设有固定块21； 所述钢丝绳17一端固定于固定螺钉13上，另一端绕过动滑轮14并分别通过第一定滑轮11、第二定滑轮12换向后缠绕于扇形轮19上，最终固定于固定块21上； 所述心轴一8端部设有第一连杆22，所述心轴二9端部设有第二连杆23，所述第一连杆22与第二连杆23端部通过第三连杆24连接，其中一组重力平衡装置中的线轮16固定设于大臂2端部，另一组重力平衡装置中的线轮16与第一连杆22固定连接。

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